[发明专利]用于测量在测量信号中的方差的方法、用于数据融合的方法、计算机程序、机器可读的存储介质和装置

权利要求书

1.一种用于测量在测量信号中的方差的方法(500)，具有以下步骤；

借助于高通滤波器(HP)对所述测量信号进行滤波(501)，以获得滤波后的测量信号；

借助于所述滤波后的测量信号确定(502)所述方差。

2.根据权利要求1所述的方法(500)，其中所述高通滤波器(HP)是线性相位滤波器，特别是有限脉冲响应(FIR)滤波器。

3.根据权利要求2所述的方法(500)，其中所述高通滤波器(HP)的系数取决于用于检测所述测量信号的采样率。

4.根据权利要求2所述的方法(500)，其中所述高通滤波器(HP)的群延迟适配于所述方差中与测量任务相关的延迟，特别是其中所述群延迟在50ms和100ms之间，特别是基本上为80ms。

5.根据权利要求1或2所述的方法(500)，其中在所述滤波步骤之后进行第二滤波步骤，其中在所述第二滤波步骤中借助于低通滤波器(TP)对通过先前的所述滤波后的测量信号确定的所述方差进行滤波。

6.根据前述权利要求中任一项所述的方法(500)，其中所述高通滤波器(HP)和/或所述低通滤波器(TP)的截止频率指向以下频率，在所述频率处在所述测量信号中还包含与测量任务相关的信息，特别是其中所述截止频率在2Hz和20Hz之间，特别是5Hz至10Hz。

7.根据前述权利要求中任一项所述的方法(500)，其中在所述确定步骤中借助于连续计算和/或借助于连续的平均值和/或借助于连续的平方和平均值来计算所述方差。

8.根据权利要求5所述的方法(500)，其中在所述确定步骤中进行第三滤波步骤，并且在所述第三滤波步骤中对所述连续的平均值进行滤波。

9.一种用于通过卡尔曼滤波器(K)进行数据融合的方法(600)，其中第一输入信号是测量信号，并且第二输入信号是所述测量信号的方差，其中借助于根据权利要求1至8中任一项所述的方法(500)来测量所述测量信号的所述方差，其中借助于所述卡尔曼滤波器(K)将所述测量信号与至少一个另外的第三输入信号进行融合(601)。

10.根据权利要求9所述的方法(600)，其中所述方差在所述卡尔曼滤波器(K)之外被测量。

11.一种计算机程序，适于执行根据权利要求1至10中任一项所述的方法(500、600)的所有步骤。

12.一种机器可读的存储介质，在所述存储介质上存储有根据权利要求11所述的计算机程序。

13.一种装置，适于执行根据权利要求1至10中任一项所述的方法的所有步骤。