[发明专利]农业作业车辆及农业作业车辆的挂接器的控制方法

说明书

根据本发明的一个方面的农业作业车辆，其能够根据作业机械的重量适应性地调节挂接器的速率曲线，其特征在于包括：挂接器(210)，其上安装有作业机械(480)；重量计算单元(430)，当通过挂接器(210)的第一次上升提升作业机械(480)时，计算作业机械(480)的重量；以及挂接控制器(420)，根据包括等速段(T)的参考速率曲线第一次提升挂接器(210)，当完成作业机械(480)的重量的计算时根据作业机械(480)的重量生成包括加速段(a₁，a₂)、等速段(b₁，b₂)和减速段(c₁，c₂)的更新的速率曲线，以及根据所述更新的速率曲线二次提升挂接器(210)。

技术领域

本发明涉及一种农业作业车辆，尤其涉及一种农业作业车辆的挂接器的控制。

背景技术

农业作业车辆用于使用土壤培育人类生活所需的作物。例如，联合收割机、拖拉机等属于农业作业车辆。联合收割机是一种构造成对诸如稻谷、大麦、小麦、黄豆等的农作物进行收割和脱粒的车辆。拖拉机是连接有各种作业机械以在行驶状态或静止状态下进行农业作业的车辆，其中作业机械与安装在拖拉机上的挂接器连接，并且挂接器利用液压升降，从而进行农业作业。

根据相关技术的农业作业车辆，诸如拖拉机，仅根据如图1所示的参考速率曲线来提升或降低挂接器，而在挂接器上升或下降操作中不考虑作业机械的重量或农业作业车辆的发动机转速。

因此，在挂接器开始上升和下降或挂接器完成上升和下降时，由作业机械的重量产生的冲击施加到农业作业车辆，并且施加到农业作业车辆的冲击随作业机械的重量发生变化，从而使操作者的疲劳和焦虑加剧，并且也使挂接器的耐用性降低。

发明内容

【技术问题】

因此，本发明旨在解决上述问题，并且涉及提供一种能够根据作业机械的重量自适应地调节挂接器的速率曲线的农业作业车辆以及一种控制农业作业车辆的挂接器的方法。

本发明的目的还在于提供一种农业作业车辆以及一种控制农业作业车辆的挂接器的方法，其能够基于农业作业车辆的发动机功率信息、农业作业车辆的牵引力信息、以及用于驱动挂接器的液压缸的速度以及挂接器的提升臂与水平面之间的角度来计算作业机械的重量。

【技术解决方案】

本发明的一个方面提供了一种农业作业车辆，包括：挂接器(210)，其上安装有作业机械(480)；重量计算单元(430)，被配置为当通过挂接器(210)的第一次上升提升作业机械(480)时，计算作业机械(480)的重量；以及挂接控制器(420)，被配置为根据包括等速段(T)的参考速率曲线第一次提升挂接器(210)，当完成作业机械(480)的重量的计算时根据作业机械(480)的重量生成包括加速段(a₁，a₂)、等速段(b₁，b₂)和减速段(c₁，c₂)的更新的速率曲线，以及根据所述更新的速率曲线二次提升挂接器(210)。

根据实施例，挂接控制器可以生成更新的速率曲线，使得随着作业机械(480)的重量增加，加速段(a₁，a₂)和减速段(c₁，c₂)变大，并且等速段(b₁，b₂)变小。根据实施例，挂接控制器(420)可以生成所述更新的速率曲线，使得在所述更新的速率曲线上的加速段(a₁，a₂)、等速段(b₁，b₂)和减速段(c₁，c₂)的面积之和被保持为等于在参考速率曲线上的等速段(T)的面积。