[发明专利]电磁传感器跟踪系统的运动框可视化

说明书

公开了用于在可以由医生查看的显示器上可视化电磁传感器跟踪系统的运动框的方法、系统和设备。电磁传感器跟踪系统能够确定仅在传感器位于运动框内时被跟踪的传感器的位置和方向(PO)，或位于系统的电磁场发生器附近的空间区域。在使用电磁传感器跟踪系统期间，传感器可以离开该空间区域，并且当发生这种情况时，将其导航回到运动框中可能是困难的。本文描述的方法、系统和设备提供了传感器、运动框以及显示器上的胸部的表示，以使得临床医生可以观察传感器相对于运动框的位置和方向。

相关申请的交叉引用

本申请要求2015年12月15日提交的美国临时申请No.62/267,772和2016年11月6日提交的美国临时申请No.62/418,231的权益，其通过引用包含于此，如同在本文中完全阐述一样。

技术领域

本公开涉及用于可视化电磁传感器跟踪系统的运动框的方法和系统。

背景技术

许多医疗程序需要向人体心脏中和/或周围引入专门的医疗装置。特别地，有许多医疗程序需要将专门的装置(包括但不限于导管、扩张器和针)引入例如心房或心室的区域中以接近心脏的内表面，或进入心脏周围的围心囊中以接近心脏的心外膜或外表面。多年来，导管、导丝和进入护套或导引器已用于医疗程序。

介入心脏病专家或临床医生在许多医疗程序期间使用电磁传感器跟踪系统。在使用电磁传感器跟踪系统期间，传感器可能离开系统能够跟踪传感器的空间区域(“运动框”)，并且将其带回该区域可能是困难的。因此，在现有系统中，临床医生可能会丢失传感器，并且临床医生将传感器带回运动框可能是耗时和/或困难的。这可能会导致医疗程序中增加不必要的、可能有害的时间。此外，传感器的丢失可能迫使临床医生拍摄额外的荧光透视图像来寻找传感器。这使患者以及临床医生受到额外的辐射。

因此，需要最小化或消除例如上述问题中的一个或多个的MPS使能(或医疗定位系统使能)的医疗装置及其制造方法。

发明内容

本文描述、描绘和要求保护的方法、系统和设备的一个优点涉及可由医师观看的显示器上的运动框的可视化。电磁传感器跟踪系统能够确定仅在传感器放置在运动框或者位于系统的电磁场发生器附近的空间区域内时被跟踪的传感器的位置和方向(PO)。在使用电磁传感器跟踪系统期间，传感器可以离开该空间区域(例如，当医生将工具导航到患者中不在可精确跟踪的磁场部分内的位置时)并且把它带回来可能很困难。因此，本公开涉及运动框的可视化。本文描述的方法、系统和设备提供了在显示器上的传感器、运动框和代表性胸部(用于例如“视觉上定向”系统用户)的表示，以便临床医生可以观察传感器相对于运动框的位置和方向。这有助于临床医生将传感器维持在运动框内，并且可以在传感器离开运动框的情况下减少将传感器返回到运动框所需的额外荧光透视图像的时间和/或数量。

根据本文描绘、描述和要求保护的结构、系统和方法来提供这些和其他益处、特征和能力。

附图说明

图1是示意性表示包括电磁传感器跟踪系统(医疗定位系统或MPS)和MPS使能的医疗装置的实施例的系统的框图。

图2是在导管-实验室环境中的图1的系统的示意图。

图3是在导管-实验室环境中的图1的系统的框图。

图4是在导管-实验室环境的替代实施例中的图1的系统的示意图。

图5A和图5B是描绘参考工作台坐标系的运动框、患者参考传感器、医疗装置传感器和胸部的可视化的图像。

图5C和图5D是描绘参考工作台坐标系的运动框、患者参考传感器、医疗装置传感器和胸部的可视化的图像。

图6是描绘参考工作台坐标系的运动框、患者参考传感器、医疗装置传感器和胸部的可视化以及与医疗程序相关的附加信息的图像。