[发明专利]机器人手术器械、手术机器人臂和手术机器人

权利要求书

1.一种机器人手术器械，该机器人手术器械包括：

轴；

铰接部，所述铰接部位于所述轴的远端处用于铰接末端执行器，所述铰接部能由一对驱动元件驱动；以及

器械接口，所述器械接口位于所述轴的近端处，所述器械接口包括用于驱动所述一对驱动元件的器械接口元件，所述器械接口元件能沿可移位方向在第一移位范围内移位，所述器械接口元件包括主体，当所述机器人手术器械与手术机器人臂接合时，所述主体能接收在所述手术机器人臂的驱动组件接口元件中，所述驱动组件接口元件能在平行于所述第一移位范围的第二移位范围内移位，所述主体在所述可移位方向上的长度大于所述主体在所述第一移位范围内的最大行程和所述驱动组件接口元件在所述第二移位范围内的最大行程二者。

2.根据权利要求1所述的机器人手术器械，其中，所述第一移位范围与所述第二移位范围相同。

3.根据权利要求1或2所述的机器人手术器械，其中，所述第一移位范围平行于所述轴的纵向轴线。

4.根据权利要求1或2所述的机器人手术器械，其中，所述主体包括：

下侧壁，所述下侧壁被所述主体在所述可移位方向上的所述长度分离；以及

上侧壁，所述上侧壁从所述下侧壁渐缩。

5.根据权利要求4所述的机器人手术器械，其中，所述上侧壁被配置成在所述机器人手术器械与所述手术机器人臂接合时在所述下侧壁之前插入到所述驱动组件接口元件中。

6.根据权利要求4所述的机器人手术器械，其中，所述上侧壁渐缩至一点。

7.根据权利要求6所述的机器人手术器械，其中，所述上侧壁对称地渐缩至一点。

8.根据权利要求6所述的机器人手术器械，其中，所述上侧壁渐缩至以小于或等于80°的角度汇合的点。

9.根据权利要求6所述的机器人手术器械，其中，所述上侧壁从所述下侧壁渐缩至辊，所述辊被配置成围绕垂直于所述可移位方向的轴线旋转。

10.根据权利要求9所述的机器人手术器械，其中，所述辊位于所述主体的所述点上。

11.根据权利要求4所述的机器人手术器械，所述机器人手术器械包括附接至每个上侧壁的辊，每个辊均被配置成围绕垂直于所述可移位方向的轴线旋转。

12.根据权利要求4所述的机器人手术器械，其中，所述下侧壁垂直于所述可移位方向。

13.根据权利要求1或2所述的机器人手术器械，其中，所述主体在所述第一移位范围内的最大行程为所述主体的一半长度。

14.根据权利要求1或2所述的机器人手术器械，其中，所述驱动组件接口元件在所述第二移位范围内的最大行程为所述主体的一半长度。

15.根据权利要求1或2所述的机器人手术器械，其中，所述一对驱动元件利用所述器械接口元件固定，使得所述器械接口元件的移位被传递到所述一对驱动元件。

16.一种手术机器人臂，该手术机器人臂包括：

驱动组件，所述驱动组件位于所述手术机器人臂的远端处，所述驱动组件包括驱动组件接口元件，当所述手术机器人臂与机器人手术器械接合时，所述驱动组件接口元件用于驱动所述机器人手术器械的器械接口元件，所述驱动组件接口元件能沿可移位方向在第二移位范围内移位，所述驱动组件接口元件包括配置成接收所述器械接口元件的主体的插口，所述器械接口元件能在平行于所述第二移位范围的第一移位范围内移位，所述插口在所述可移位方向上的内部长度大于所述主体在所述第一移位范围内的最大行程和所述插口在所述第二移位范围内的最大行程二者。