[发明专利]用于分拣样本管的机器人系统

权利要求书

1.一种用于分拣样本管的装置，包括：

机械装配，包括：包括竖直升降轴的基底；包括近端和远端的水平机械臂，其中所述机械臂的所述近端被配置成被所述升降轴竖直地升降并且被配置成用于围绕所述基底进行枢转运动；以及所述机械臂的所述远端处的臂工具端，被配置成当施加真空时收取和保持样本管并且在通过所述工具排出空气时将所述样本管排出和存放在管架中的指定槽中；

真空源，被流动地连接至所述臂工具端并且被配置成通过所述工具拉动真空；

空气源，被流动地连接至所述臂工具端并且被配置成通过所述工具排出空气；

水平平台，在所述机械臂之下并且被配置成将多个管架保持在一个位置，所述臂工具端能够从所述位置收取和存放样本管；

视觉系统，被配置成将编码信息记录于样本管上以及所述装置中的管架侧上并且将所述编码信息传送到控制系统；以及

控制系统，跟踪所述视觉系统提供的编码信息，并且控制所述机械装配从第一管架中的第一位置收取编码的样本管并将所述样本管存放于第二管架中的第二位置中，其中所述第一管架和所述第二管架是相同或不同的。

2.根据权利要求1所述的装置，进一步包括一个或多个管架中的多个样本管，其中每个样本管包括能够被所述视觉系统读取并被传送到所述控制系统的唯一标识码。

3.根据权利要求2所述的装置，包括多个管架，其中每个管架包括能够被所述视觉系统读取并被传送到所述控制系统的唯一标识码。

4.根据权利要求1所述的装置，其中所述机械臂是选择顺应性装配机器人臂(SCARA)，其包括：

第一横臂段，包括：被配置成被所述升降轴升降并被配置成用于围绕所述基底进行枢转运动的第一近端，以及第一远端；

第二横臂段，包括：可旋转地耦合到所述第一远端的第二近端，以及第二远端；

第三横臂段，包括：可旋转地耦合到所述第二远端的第三近端，以及第三远端；以及

连接至所述第三远端的所述臂工具端。

5.根据权利要求1所述的装置，其中所述臂工具端包括：

空心柱，包括顶部和底部，延伸穿过所述工具的内部的至少一部分，并且通过所述空心柱经由所述真空源施加吸力并且经由所述空气源排出空气；

第一配件，连接至所述柱的所述顶部并且流动地连接至所述真空源和所述空气源；

适配器，在所述柱的所述底部处，具有的尺寸适合在施加真空时通过吸引连接和保留样本管的顶部；

开放式腔室，包括顶部和底部，位于所述工具的上部之内，其中所述腔室环绕着所述第一配件；以及

第二配件，流动地连接至所述空气源并且当施加气压时空气通过所述第二配件进入所述腔室的所述顶部，

其中所述腔室的所述底部包括多个开口，当施加气压时空气穿过所述多个开口，所述开口延伸穿过所述工具的下部并被配置成当所述装置运行时通过所述工具的所述底部排出空气。

6.根据权利要求5所述的装置，其中所述多个开口是围绕所述空心柱的一圈开口，延伸穿过所述工具的内部并被配置成围绕样本管排出空气，当所述机械臂收取所述样本管时，防止所述管架中环绕的管的干扰。

7.根据权利要求6所述的装置，其中所述一圈开口被置于围绕所述空心柱的大致上圆形的结构中，并且其中所述一圈开口被配置成在围绕样本管的大致上圆形的结构中排出空气。

8.根据权利要求5所述的装置，其中所述真空源和空气源同时运行，其中当样本管被收取时通过所述空心柱将真空拉动穿过所述臂工具端，其中当所述样本管在管架中的期望位置之上时所述真空被关闭，并且其中在所述真空被关闭后通过所述柱暂时排出空气，将所述样本管存放到所述管架中的所述期望位置中。

9.根据权利要求1所述的装置，其中所述编码信息包括样本管上和/或管架上的一维、二维、或三维条形码。