[发明专利]操纵器系统及其控制方法

说明书

本发明的目的是防止造成处置所需的操作性和可动范围受损并且保护操纵器，本发明的操纵器系统(1)包括：操纵器(3)，包括长形的软性部(9)、设置在其前端的可动部(10)和设置在软性部(9)的根端的用于驱动可动部(10)的驱动部(11)；具有柔性的插入部(6)，其具有供操纵器(3)贯通的通道(8)；能够使驱动部(11)在软性部(9)的长度方向上进退的进退部(17)；识别可动部(10)的状态的可动部状态识别部(4)；限制部，在识别为可动部(10)整体处于从通道(8)的前端伸出的伸出状态时，限制进退部(17)以不使驱动部(11)从此时的位置后退；和限制解除部(4)，在识别为可动部(10)处于可抽回通道(8)内的状态时，解除限制部的限制。

技术领域

本发明涉及操纵器系统及其控制方法。

背景技术

已知一种具有多关节处置器具的主从方式的操纵器系统(例如参考专利文献1)。在该操纵器系统中，检测从设置于插入部的钳子通道的前端伸出的操纵器的位置，对位于钳子通道内的操纵器的部分，以使其与钳子通道的形状匹配的方式决定关节角度。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2008-212349号公报

发明内容

发明要解决的技术问题

在根据操纵器相对于钳子通道出没的状态而切换关节的控制的情况下，取决于操纵器的进退位置的不同，处置器具的自由度会降低，造成处置所需的操作性和可动范围受损。

本发明鉴于上述问题而完成，其目的在于提供一种操纵器系统及其控制方法，一方面能够防止造成处置所需的操作性和可动范围受损，另一方面能够保护操纵器以使其不会在保持着弯曲形状的状态下被抽回通道内且收纳在通道内的操纵器不会发生误动作。

解决问题的技术手段

本发明的一个技术方案是一种操纵器系统，其包括：操纵器，包括长形的软性部、设置在该软性部的前端的可动部和设置在所述软性部的根端的用于驱动所述可动部的驱动部；具有柔性的插入部，其具有供所述操纵器贯通的通道；进退部，能够使所述驱动部在所述软性部的长度方向上进退，使所述可动部相对于所述通道的前端出没；识别所述可动部的状态的可动部状态识别部；限制部，在所述可动部状态识别部识别为所述可动部整体处于从所述通道的前端伸出的伸出状态时，限制所述进退部以不使所述驱动部从此时的位置后退；和限制解除部，在所述可动部状态识别部识别为所述可动部处于可抽回所述通道内的状态时，解除所述限制部的限制。

依照本技术方案，使具有柔性的插入部例如在弯曲的同时插入患者体内，从而将该插入部插入以使其前端配置在与患部相对的位置，之后通过使安装有驱动部的进退部前进，来使操纵器经插入部的通道前进，使设置于其前端的可动部从通道的前端伸出。当可动部状态识别部识别为可动部整体处于从通道的前端伸出的伸出状态时，利用限制部的动作对进退部进行限制，以使得驱动部不会从此时的位置后退。

即，在被限制部限制后，能够防止可动部被部分地抽回通道内，因此操作者能够不受限制地、自由地操作整体处于从通道的前端伸出的状态的可动部。由此，能够防止可动部在弯曲的状态下被抽回通道内，并且能够防止出现可动部被部分地抽回通道内导致操作者无意间限制了可动部自身的动作的情况。

在可动部状态识别部识别为可动部处于可抽回通道内的状态时，由限制解除部解除限制部的限制。由此，能够顺利地将可动部抽回通道内。

上述技术方案可采用这样的方式，其中，所述可动部状态识别部在所述可动部成为沿着所述软性部的长度方向的形状时，识别为所述可动部处于可抽回所述通道内的状态。

通过采用这样的方式，当操作者使可动部成为了沿着软性部的长度方向的形状时，可动部状态识别部识别为可动部处于可抽回状态，因此由限制解除部解除限制部的限制，能够将可动部顺利地抽回通道内。