[发明专利]自动驾驶支援系统、自动驾驶支援方法以及计算机程序

说明书

即使在本车辆通过基于自动驾驶的行驶较困难的区间时也能够继续进行适当的自动驾驶支援。具体而言，构成为从本车辆的外部获取由在本车辆之前在本车辆行驶的行驶预定路径上行驶的其它车辆获取的包含障碍物的道路上的位置的障碍物信息，并基于行驶预定路径的车道信息和障碍物信息，生成本车辆的行驶轨道候补，作为在行驶预定路径行驶的本车辆中实施的自动驾驶支援所使用的支援信息。

技术领域

本发明涉及在车辆中进行自动驾驶支援的自动驾驶支援系统、自动驾驶支援方法以及计算机程序。

背景技术

近年来，作为车辆的行驶方式，除了基于用户的驾驶操作行驶的手动行驶以外，还新提出了通过在车辆侧执行用户的驾驶操作的一部分或者全部，来辅助用户对车辆的驾驶的自动驾驶支援系统。在自动驾驶支援系统中，例如，随时检测车辆的当前位置、车辆行驶的车道、周边的其它车辆的位置，并自动地进行方向盘、驱动源、制动器等车辆控制，以使沿着预先设定的路径行驶。

这里，为了适当地进行基于上述自动驾驶支援系统的驾驶支援，在车辆侧正确地掌握周围的状况较重要。另外，作为掌握周围的状况的方法，使用由设置在车辆的照相机、传感器检测到的信息，或者通过通信从外部的服务器、其它车辆获取的信息等。例如，在日本特表2013－544695号公报提出了在车辆在合流区间或者施工区间等基于自动驾驶的行驶较困难的区间(以下，称为自动驾驶困难区间)行驶的情况下，将与行驶的自动驾驶困难区间有关的信息分发给周边的其它车辆，并在被分发了信息的其它车辆中进行对自动驾驶困难区间的警告的技术。另外，提出了在进行了警告之后，向避开自动驾驶困难区间的路径变更行驶路径，或者进行从自动驾驶向手动驾驶的一部分或者全部的切换。

专利文献1：日本特表2013－544695号公报(第14－17页)

这里，在上述专利文献1所记载的技术中，虽然能够预先确定处在从本车辆的当前位置不能够掌握的位置的自动驾驶困难区间、根据地图信息不能够确定的自动驾驶困难区间，但在确定之后基本而言进行用于避开在自动驾驶困难区间进行自动驾驶的控制。其结果，有为了不通过自动驾驶困难区间而行驶路径成为绕远的路径，或者不管驾驶员的意思而强行要求手动驾驶的问题。

发明内容

本发明是为了消除上述以往的问题点而完成的，目的在于提供通过使用从外部获取的障碍物信息，即使在本车辆通过自动驾驶困难区间时也能够继续以适当的速度和行驶轨道行驶的自动驾驶支援的自动驾驶支援系统、自动驾驶支援方法以及计算机程序。

为了实现上述目的而本发明所涉及的自动驾驶支援系统具有：行驶预定路径获取单元，其获取本车辆行驶的行驶预定路径；地图信息获取单元，其获取包含上述行驶预定路径所包含的道路的车道信息的地图信息；障碍物信息获取单元，其从上述本车辆的外部获取由在上述本车辆之前在上述行驶预定路径上行驶的其它车辆所获取的包含障碍物的道路上的位置的障碍物信息；以及支援信息生成单元，其基于上述行驶预定路径的车道信息和上述障碍物信息，生成上述本车辆的行驶轨道候补作为在上述行驶预定路径行驶的上述本车辆中实施的自动驾驶支援所使用的支援信息。

另外，“自动驾驶支援”是指代替驾驶员进行或者辅助驾驶员的车辆操作的至少一部分的功能。

另外，本发明所涉及的自动驾驶支援方法是通过自动驾驶支援的实施支援车辆的行驶的方法。具体而言，具有：行驶预定路径获取单元获取本车辆行驶的行驶预定路径的步骤；地图信息获取单元获取包含上述行驶预定路径所包含的道路的车道信息的地图信息的步骤；障碍物信息获取单元从上述本车辆的外部获取由在上述本车辆之前在上述行驶预定路径上行驶的其它车辆获取的包含障碍物的道路上的位置的障碍物信息的步骤；以及支援信息生成单元基于上述行驶预定路径的车道信息和上述障碍物信息，生成上述本车辆的行驶轨道候补，作为在上述行驶预定路径行驶的上述本车辆中实施的自动驾驶支援所使用的支援信息的步骤。