[发明专利]用于清除传感器遮挡的方法和系统

说明书

提供了一种方法，该方法涉及识别要为移动物体的存在而被监视的自主车辆的环境的目标区域。该方法还涉及操作第一传感器以获得包括目标区域的至少一部分和自主车辆与所述目标区域之间的中间区域的环境的部分的扫描。该方法还涉及至少基于由第一传感器获得的扫描确定第二传感器是否具有目标区域的足够清晰的视野。该方法还涉及至少基于确定第二传感器具有目标区域的足够清晰的视野来操作第二传感器以为移动物体的存在监视目标区域。还提供了被配置为执行该方法的自主车辆。

相关公开的交叉引用

本申请要求于2015年10月21日提交的美国专利申请第14/919,667号的优先权，其全部内容通过引用并入本文。

技术领域

本申请涉及一种用于自主车辆的方法。

背景技术

除非在本文另外说明，否则本部分中描述的材料不是本申请中的权利要求的现有技术，并且不通过包括在本部分中而被认为是现有技术。

车辆可以被配置为在自主模式下操作，其中车辆通过具有很少或不具有来自驾驶员的输入的环境进行导航。这种自主车辆可以包括被配置为检测关于其中车辆操作的环境的信息的一个或多个传感器。

一个示例传感器是光检测和测距(light detection and ranging，LIDAR)传感器。LIDAR传感器可以在通过场景来扫描的同时估计到环境特征的距离，以组装指示环境中的反射表面的“点云”。点云中的各个点可以通过发送激光脉冲并检测(如果有的话)从环境中的物体反射的返回脉冲，以及根据发送脉冲与反射脉冲的接收之间的时间延迟，来确定到物体的距离。激光器或一组激光器可以跨场景快速和重复地扫描，以提供关于到场景中反射物体的距离的连续实时信息。在测量每个距离的同时组合测量的距离和(多个)激光器的方向允许将三维位置与每个返回脉冲相关联。以这种方式，可以为整个扫描区域生成指示环境中的反射特征的位置的三维地图。

另一示例传感器是无线电检测和测距(radio detection and ranging，RADAR)传感器。RADAR传感器可以用于通过发射无线电信号并检测返回的反射信号来主动地估计到环境特征的距离。例如，根据发送和接收之间的时间延迟可以确定到无线电反射特征的距离。此外，例如，RADAR传感器可以发射频率随时间变化的信号，诸如具有随时间变化的频率斜坡的信号，然后系统可以将发射信号和反射信号之间的频率差异与距离估计相关联。一些系统还可以基于接收到的反射信号中的多普勒频移来估计反射物体的相对运动。

发明内容

在一个示例中，提供了一种方法，该方法涉及识别要为移动物体的存在而被监视的自主车辆的环境的目标区域。该方法还涉及操作自主车辆上的第一传感器以获得包括目标区域的至少一部分和自主车辆与目标区域之间的中间区域的环境的部分的扫描。该方法还涉及至少基于由第一传感器获得的扫描来确定自主车辆上的第二传感器是否具有目标区域的足够清晰的视野以为移动物体的存在监视目标区域。该方法还涉及至少基于确定第二传感器具有目标区域的足够清晰的视野来操作第二传感器以为移动物体的存在监视目标区域。

在另一示例中，提供了一种车辆，其包括被配置为扫描车辆的环境的第一传感器。该车辆还包括被配置为扫描车辆的环境的第二传感器。该车辆还包括一个或多个处理器以及被配置为存储可由一个或多个处理器运行以使得车辆执行功能的指令的数据存储装置。这些功能包括识别要为移动物体的存在而被监视的车辆的环境的目标区域。该功能还包括操作第一传感器以获得包括目标区域的至少一部分和车辆与目标区域之间的中间区域的环境的部分的扫描。该功能还包括至少基于由第一传感器获得的扫描确定第二传感器是否具有目标区域的足够清晰的视野以为移动物体的存在监视目标区域。该功能还包括至少基于确定第二传感器具有目标区域的足够清晰的视野来操作第二传感器以为移动物体的存在监视目标区域。