[发明专利]直动伸缩机构

说明书

目的是，降低在直动伸缩机构中2种连结链节的接合面彼此，同种连结链节的端面彼此碰撞时的碰撞音。直动伸缩机构，具有平板形状的多个第一连结链节(53)和槽框形状的多个第二连结链节(54)。每个第一连结链节(53)相对于相邻的第一连结链节(53)在前后端面处可弯曲地连结。每个第二连结链节(54)相对于相邻的第二连结链节(54)在底部前后端面处可弯曲地连结。第一、第二连结链节(53)、(54)相互接合时直线状地硬直，相互分离时恢复至弯曲状态。为缓冲第一连结链节(53)的端面彼此的碰撞，每个第一连结链节(53)的前端面装配有缓冲部件(550)。每个第一连结链节(53)的前端面处，设置有用于嵌入缓冲部件(550)的槽孔部(551)。

技术领域

本发明的实施形态有关直动伸缩机构。

背景技术

以往，多关节机械臂结构已被用于产业用机器人等各种领域。这样的多关节机械臂机构中，例如，组合装配有直动伸缩关节。构成直动伸缩关节的臂部，例如，通过将由具有同一形状的多个链节列状地连结而成的两种连结链节列接合而构成。通过接合两种连结链节列形成硬直状态，从而构成具有一定的刚性的柱状体。直动伸缩关节的电机，顺时针旋转的话柱状体的臂部从射出部中伸出，逆时针旋转的话臂部缩回。连结链节列的接合状态在射出部的后方解除，从硬直状态恢复至弯曲状态，并以该状态收容至本体内部。

对于该直动伸缩关节的多关节机械臂机构的使用，不需要采用肘关节部，因为可以容易地解除奇点，对于今后而言也是非常有益的构造。在直动伸缩关节中，重要的是将2种连结链节列接合并且提高该硬直状态的刚性，实现连结链节列平滑地朝向前后方向伸出和缩回的动作。进一步地，2种连结链节直线状地并列，一边接合一边沿前方伸出时，降低2种连结链节的结合面彼此以及同种的连结链节的端面彼此碰撞时的碰撞音，对于在作业员的身旁的该机器人的动作状态而言，特别的重要。

发明内容

发明所要解决的课题

目的是，降低在直动伸缩机构中2种连结链节直线状地并列，一边接合一边沿前方伸出时的2种连结链节的接合面彼此，以及同种连结链节的端面彼此碰撞时的碰撞音。

解决课题的手段

本实施形态的直动伸缩机构，具有平板形状的多个第一连结链节和槽框形状的多个第二连结链节。多个第一连结链节的头部与多个第二连结链节的头部通过结合部结合。每个第一连结链节相对于相邻的第一连结链节在前后端面处可弯曲地连结。每个第二连结链节相对于相邻的第二连结链节在底部前后端面处可弯曲地连结。第一、第二连结链节相互接合时直线状地硬直，第一、第二连结链节相互分离时恢复至弯曲状态。机构部，在支撑第一、第二连结链节使其自由地前后移动的同时，第一、第二连结链节朝前方移动时接合第一、第二连结链节，第一、第二连结链节朝后方移动时分离第一、第二连结链节。为缓冲第一连结链节的端面彼此的碰撞，每个第一连结链节的前端面或者后端面处装配有至少一处缓冲部件。每个第一连结链的前端面或者后端面处，设置有用于嵌入缓冲部件的至少一处槽孔部。

附图说明

图1是包括本实施形态的直动伸缩关节的机械臂结构的外观立体图。

图2是图1的机械臂结构的内部构造的剖面方向的图。

图3是构成图1的第一连结链节列的第一连结链节的侧面图。

图4是图3的第一连结链节的从后方下侧观察的立体图。

图5是图3的第一连结链节的从前方上侧观察的立体图。

图6是安装在图3的槽孔部的橡胶环的立体图。

图7是图3的槽孔部的立体图。

图8是图3的槽孔部的侧面图。

图9是前后的第一连结链节直线状排列时的槽孔部的剖视图。