[发明专利]校准安装至车辆的摄像机的取向的方法和存储介质

权利要求书

1.一种校准安装至车辆、具体为卡车(11)的摄像机(19)的取向的方法，该方法包括以下步骤：

-将所述摄像机布置在校准图案(15)的前方，所述校准图案限定至少两条水平线和两条垂直线；

-借助于所述摄像机(19)获取所述校准图案(15)的图像(25)，所述图像(25)具有分别至少基本对应于水平轴和垂直轴的第一轴和第二轴；

-在所获取的图像(25)内标识所述水平线的表示和所述垂直线的表示；

-根据所述水平线的表示确定水平消失点；

-根据所述垂直线的表示确定垂直消失点；以及

-以下步骤中的至少一个步骤

-通过计算沿所述第二轴测量的所述水平消失点的第二坐标和所述水平消失点的第一坐标的商的反正切来计算滚转角，

-通过计算所述摄像机(19)的焦距和所述摄像机(19)的像素间距与所述水平消失点的或校正的水平消失点的第一坐标的乘积的商的反正切来计算偏航角，以及

-通过计算所述摄像机(19)的焦距和所述摄像机(19)的像素间距与所述垂直消失点的或校正的垂直消失点的第二坐标的乘积的商的反正切来计算俯仰角。

2.根据权利要求1所述的方法，

其中，所述校准图案(15)至少包括第一特征点、第二特征点、第三特征点以及第四特征点，其中，所述两条水平线分别由所述第一特征点和所述第二特征点以及所述第三特征点和所述第四特征点限定，并且所述两条垂直线分别由所述第一特征点和所述第三特征点以及所述第二特征点和所述第四特征点限定。

3.根据权利要求1或2所述的方法，

其中，根据所述水平线的表示确定所述水平消失点包括：确定所述水平线的交点，和/或

其中，根据所述垂直线的表示确定所述垂直消失点包括：确定所述垂直线的交点。

4.根据权利要求1或2所述的方法，

其中，通过围绕所述图像(25)的主点旋转所述水平消失点达负的所述滚转角来确定校正的水平消失点。

5.根据权利要求4所述的方法，

其中，所述校正的水平消失点的第一坐标被计算为所述水平消失点的第一坐标与负的所述滚转角的余弦的乘积相对于所述水平消失点的第二坐标与负的所述滚转角的正弦的乘积的差。

6.根据权利要求1或2所述的方法，

其中，计算所述偏航角还包括：通过计算前一结果的正切和所述俯仰角的余弦的商的反正切来校正所述前一结果。

7.根据权利要求1或2所述的方法，

其中，通过围绕所述图像(25)的主点旋转所述垂直消失点达负的所述滚转角来确定校正的垂直消失点。

8.根据权利要求7所述的方法，

其中，所述校正的垂直消失点的第二坐标被计算为所述垂直消失点的第一坐标与负的所述滚转角的正弦的乘积和所述垂直消失点的第二坐标与负的所述滚转角的余弦的乘积之和。

9.根据权利要求1或2所述的方法，

其中，计算所述俯仰角还包括：通过计算前一结果的正切和所述偏航角的余弦的商的反正切来校正所述前一结果。

10.根据权利要求1或2所述的方法，

其中，所述校准图案限定超过两条水平线和/或超过两条垂直线，所述水平线的表示和/或所述垂直线的表示在所获取的图像(25)内标识。

11.根据权利要求1或2所述的方法，

其中，获取所述校准图案(15)的所述图像(25)的步骤、标识所述水平线的表示和所述垂直线的表示的步骤、确定所述水平消失点和所述垂直消失点的步骤，以及计算所述滚转角、所述偏航角以及所述俯仰角中的至少一个的步骤被重复执行，使得获得一组滚转角、一组偏航角以及一组俯仰角中的至少一组，

所述方法还包括以下步骤：通过分别对所述一组滚转角、所述一组偏航角或所述一组俯仰角的角求平均来计算平均滚转角、平均偏航角以及平均俯仰角中的至少一个。