[发明专利]利用或避免飞行器的空气阻力

权利要求书

1.一种用于旋翼式无人驾驶飞行器的控制器，所述旋翼式无人驾驶飞行器具有多个旋转发动机，所述控制器包括：

处理单元和包括代码的存储器，所述代码在被执行时控制所述处理单元以：

当所述控制器控制所述多个旋转发动机以推动所述飞行器在沿着路径的方向上移动时，确定作用于所述飞行器上的净阻力；

基于所述净阻力来确定针对所述飞行器的偏航的设置，其中所述偏航限定从所述飞行器的第一部分行进到第二部分的轴线和所述飞行器沿着所述路径的移动的所述方向之间的角度，其中所述第一部分是所述飞行器的移动的所述方向的前缘；以及，

基于针对所述偏航而确定的所述设置来设置所述飞行器的所述偏航，其中当所述多个旋转发动机推动所述飞行器在移动的所述方向上移动时，通过控制所述多个旋转发动机中的每一个的相对速度来根据由所述偏航限定的所述角度定位所述飞行器，

如果所述飞行器要在移动的所述方向上向前移动，则基于所述净阻力来确定并设置所述飞行器的所述偏航的所述设置，使得阻力对所述飞行器的所述向前移动的影响被最小化；以及

如果所述飞行器要停止或减速，则基于所述净阻力来确定并设置所述飞行器的所述偏航的所述设置，使得阻力辅助所述飞行器停止或减速。

2.根据权利要求1所述的控制器，其中所述代码可执行以控制所述处理单元通过引起所述处理单元执行以下操作来确定针对所述偏航的所述设置：

确定所述飞行器要在沿着所述路径的所述方向上移动；以及，

在考虑到在所述多个旋转发动机推动所述飞行器在沿着所述路径的所述方向上移动的同时所述阻力对所述飞行器的影响的情况下，确定针对所述飞行器的所述偏航的所述设置。

3.根据权利要求2所述的控制器，其中针对所述偏航的所述设置包括针对所述偏航的第一设置，并且所述代码可执行以控制所述处理单元以进一步引起所述处理单元：

确定所述飞行器要减速；以及，

在考虑到在减速的同时所述阻力对所述飞行器的影响的情况下，确定针对所述飞行器的所述偏航的第二设置。

4.根据权利要求1所述的控制器，其中所述代码可执行以控制所述处理单元以通过引起所述处理单元执行以下操作来确定针对所述飞行器的所述偏航的所述设置：

确定分量被包括在所述净阻力中；以及，

基于所述净阻力和所述分量被包括在所述净阻力中的确定来确定针对所述飞行器的所述偏航的所述设置。

5.根据权利要求1所述的控制器，其中所述代码可执行以控制所述处理单元以通过引起所述处理单元执行以下操作来确定针对所述飞行器的所述偏航的所述设置：

确定所述飞行器的期望操纵；

基于所述净阻力和所述期望操纵来确定在所述净阻力中是否存在选定分量；以及，

基于所述净阻力和所述选定分量是否在所述净阻力中的确定来确定针对所述飞行器的所述偏航的所述设置。

6.根据权利要求5所述的控制器，其中所述代码可执行以控制所述处理单元以通过以下方式来基于所述净阻力和所述选定分量是否在所述净阻力中的确定来确定针对所述飞行器的所述偏航的所述设置：控制所述处理单元以在所述选定分量不在所述净阻力中的情况下确定平行于所述净阻力的针对所述飞行器的所述偏航的所述设置。

7.根据权利要求5所述的控制器，其中所述代码可执行以控制所述处理单元以通过以下方式来基于所述净阻力和所述选定分量是否在所述净阻力中的确定来确定针对所述飞行器的所述偏航的所述设置：控制所述处理单元以在所述选定分量在所述净阻力中的情况下确定垂直于所述飞行器的前进路径的针对所述飞行器的所述偏航的所述设置。

8.根据权利要求1所述的控制器，其中所述代码可执行以控制所述处理单元通过引起所述处理单元执行以下操作来确定所述净阻力：

确定所述飞行器与路径的偏差；

当所述控制器控制所述多个旋转发动机推动所述飞行器在沿着路径的方向上移动时，确定所述飞行器的速度；以及，

基于所述偏差和所述速度来确定所述飞行器上的所述净阻力。