[发明专利]挖土机及其控制方法

说明书

本发明提供一种挖土机及其控制方法。附属装置(12)安装于上部回转体。在进行通常动作时，驱动机构(502)根据操作者对操作装置(26)的输入而驱动附属装置(12)。传感器(504)检测挖土机的运动。滑动抑制部(510)根据传感器(504)的输出，检测行走体在附属装置(12)的延长方向的滑动，并校正基于驱动机构(502)的附属装置(12)的动作。

技术领域

本发明涉及一种挖土机。

背景技术

挖土机主要具备行走体(还称为履带、下部行走体)、上部回转体、附属装置。上部回转体转动自如地安装于行走体并通过回转马达来控制位置。附属装置安装于上部回转体，并在进行作业时使用。

在软土等弹性模量低的较脆的现场使用挖土机的情况下，或者在摩擦系数小的现场使用挖土机的情况下，挖土机的滑动成为问题。例如，在专利文献1中公开了与行走时的行走体的滑动防止有关的技术。例如，在专利文献2中公开了与回转时的行走体的滑动防止有关的技术。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2014-64024号公报

专利文献2：日本特开2014-163155号公报

发明内容

发明要解决的课题

本发明人对挖土机进行研究的结果，认识到以下课题。在使用挖掘或粉碎、平整等附属装置的作业中，行走体受到来自附属装置的反作用力。若反作用力变大，则有可能会使行走体滑动。以往，存在如下问题：若在作业中行走体滑动，则需要察觉到滑动的操作者停止附属装置的动作，这会导致工作效率的下降。或者，需要操作者根据经验对附属装置动作进行微调节以使不产生滑动，但若将滑动防止委托于操作者的操作，则还存在不熟练的操作者使行走体滑动的可能性。

关于以往的滑动防止，将回转时或行走时设成对象，也未曾对附属装置动作进行任何考虑。

本发明是鉴于这种课题而完成的，其一个方式的例示性目的之一在于，提供一种具备抑制因附属装置的动作而引起的滑动的抑制机构的挖土机。

用于解决课题的手段

本发明的一方式涉及一种挖土机。挖土机具备：行走体；上部回转体，转动自如地设置于行走体；附属装置，安装于上部回转体；传感器，检测挖土机的运动；及滑动抑制部，根据传感器的输出，检测行走体在附属装置的延长方向的滑动，并校正附属装置的动作。

由于附属装置的动臂、斗杆、铲斗位于同一平面内，因此在附属装置动作时，来自附属装置的反作用力沿附属装置的延长方向作用于挖土机的主体(行走体及上部回转体)。换言之，产生向该方向的滑动时，推断为因附属装置的动作而引起该滑动。根据该方式，检测因附属装置的动作而引起的滑动，根据该结果，校正附属装置的动作，由此能够抑制滑动。

在根据附属装置的缸体的压力检测信息而间接地进行滑动检测的情况下，会产生延迟。相对于此，通过传感器直接检测挖土机主体的滑动，由此能够缩短检测延迟，并能够进行迅速的应对。

传感器也可以包括设置于上部回转体、且在附属装置的延长方向上具有检测轴的加速度传感器。

该情况下，与上部回转体的回转方向(位置)无关地，能够直接检测附属装置的延长方向的运动。

加速度传感器也可以配置在附属装置的动臂的根部与上部回转体的回转轴之间的区域。