[发明专利]用于目标跟踪的方法和系统

权利要求书

1.一种用于跟踪目标物体的方法，所述方法包括：

在具有一个或多个处理器和存储所述一个或多个处理器执行的程序的存储器的计算系统处：

获得由无人载运工具承载的成像设备捕获的第一图像帧，所述第一图像帧包含目标物体；

从所述第一图像帧中提取所述目标物体的一个或多个特征，其中所述目标物体位于用户在第一图像帧上选择的区域内；

基于提取的一个或多个特征与和预定可识别物体类型相关联的一个或多个特征的比较，确定目标物体是否是预定可识别物体类型；

根据对目标物体是预定可识别物体类型的确定，使用与预定可识别物体类型相关联的至少一个或多个特征，确定无人载运工具和目标物体之间的空间关系,初始化在计算系统中提供的并与预定可识别物体类型相关联的跟踪功能，与预定可识别物体类型相关联的跟踪功能包括调节无人载运工具的一个或多个控制参数；以及

根据对目标物体不属于任何预定可识别物体类型的确定，初始化在计算系统中提供的并与一般物体类型相关联的跟踪功能,与所述一般物体类型相关联的跟踪功能包括：使用一个或多个所提取的特征来确定目标物体和无人载运工具之间的空间关系。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述一个或多个控制参数控制无人载运工具和目标物体之间的空间关系、无人载运工具的移动以及由无人载运工具承载的云台的移动中的一个或多个。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，根据与预定可识别物体类型相关联的一个或多个特征来生成所述一个或多个控制参数。

4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述一个或多个控制参数包括无人载运工具的偏航角移动、无人载运工具的平移移动、无人载运工具的速度和无人载运工具的加速度中的一个或多个。

5.根据权利要求2所述的方法，其中，所述成像设备连接到由无人载运工具承载的云台，其中所述一个或多个控制参数还包括云台的偏航角移动和云台的俯仰角移动中的一个或多个。

6.根据权利要求2所述的方法，还包括：

确定显示在第一图像帧中的目标物体的尺寸是否大于预定阈值；

根据对目标物体的尺寸大于或等于预定阈值的确定，确定无人载运工具和目标物体之间的空间关系；以及

根据对目标物体的尺寸低于预定阈值的确定，初始化与一般物体类型相关联的跟踪功能。

7.根据权利要求2所述的方法，其中，所述无人载运工具和目标物体之间的空间关系包括无人载运工具和目标物体之间的水平距离。

8.根据权利要求2所述的方法，其中，所述空间关系包括无人载运工具和目标物体之间的俯仰角，且所述方法还包括：确定所述俯仰角是否低于预定值。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，使用由无人载运工具承载的用于携带成像设备的云台的俯仰角以及显示在第一图像帧上的目标物体的目标俯仰角，来确定所述俯仰角。

10.根据权利要求8所述的方法，根据对所述俯仰角小于预定值的确定，向用户发送警告指示。

11.根据权利要求10所述的方法，其中，所述方法还包括：

调节或允许用户调节无人载运工具的一个或多个控制参数，使得更新后的俯仰角等于或大于所述预定值；以及

获得第一图像帧之后的一个或多个图像帧，所述一个或多个图像帧用于确定更新后的俯仰角。

12.根据权利要求8所述的方法，其中，根据对所述俯仰角高于或等于所述预定值的确定，所述方法还包括向用户发送请求以确认初始化自动跟踪模式。