[发明专利]医疗用机械手系统

权利要求书

1.一种医疗用机械手系统，其特征在于，

该医疗用机械手系统具有：

手术器具，其具有前端执行器；

器具支架，其构成为与所述手术器具结合；

基础连杆，其构成为相对于患者保持在固定位置；

连杆机构，其使所述器具支架与所述基础连杆结合；

第一操作部，其用于对所述手术器具、所述器具支架和所述连杆机构进行操作；

第二操作部，其用于对所述连杆机构进行操作；

控制部，其从多个控制模式中选择一个控制模式，按照所选择的控制模式对所述连杆机构进行控制；以及

模式变更输入部，其设置于所述第二操作部，以便接受从所述控制部所选择的模式向所述多个控制模式中的其他模式变更的输入，

作为用于对所述连杆机构进行控制的控制过程，包含如下步骤：

第一步骤，对有无针对所述模式变更输入部的输入进行判定；

第二步骤，在所述第一步骤之后，获取所述医疗用机械手系统的状态；以及

第三步骤，在所述第二步骤之后，根据所述医疗用机械手系统的状态对所述多个控制模式中的适合于所述医疗用机械手系统的状态的模式进行选择，

所述控制部按照所述控制过程对所述连杆机构进行控制，

所述多个控制模式具有：

第一模式，在将作为使所述手术器具进行摆动动作的中心的远程中心的位置固定了的状态下，能够通过所述第二操作部使所述连杆机构在维持着所述第一操作部的操作与所述手术器具的动作的对应关系的状态下进行移动；

第二模式，在将所述远程中心的位置和所述前端执行器的位置固定了的状态下，能够通过所述第二操作部使所述连杆机构在维持着所述第一操作部的操作与所述手术器具的动作的对应关系的状态下进行移动；

第三模式，能够通过所述第二操作部使所述手术器具和所述连杆机构进行移动；以及

第四模式，能够禁止所述第二操作部所进行的操作，仅通过所述第一操作部使所述手术器具和所述连杆机构进行移动，

其中，

所述控制部与有无针对所述模式变更输入部的输入对应地对所述第一模式、所述第二模式以及所述第三模式中的任意一个模式和所述第四模式进行相互切换。

2.根据权利要求1所述的医疗用机械手系统，其中，

所述控制部在所述第三步骤中对是否处于所述第一操作部所进行的操作中状态进行判定，

在所述控制部判定为所述医疗用机械手系统的状态是所述第一操作部所进行的操作中状态的情况下，所述控制部在未进行针对所述模式变更输入部的输入操作的情况下选择所述第四模式，在进行针对所述模式变更输入部的输入操作的期间选择所述第一模式和所述第二模式中的任意一方。

3.根据权利要求1所述的医疗用机械手系统，其中，

所述控制部在所述第三步骤中对有无所述连杆机构与其他物体的干涉或冲突进行判定，

在所述控制部判定为所述医疗用机械手系统的状态是所述连杆机构与其他物体产生干涉或冲突的状态的情况下，所述控制部在未进行针对所述模式变更输入部的输入操作的情况下选择所述第四模式，在进行针对所述模式变更输入部的输入操作的期间选择所述第二模式，

在所述控制部判定为所述医疗用机械手系统的状态是所述连杆机构未与其他物体产生干涉的状态的情况下，所述控制部在未进行针对所述模式变更输入部的输入操作的情况下选择所述第四模式，在进行针对所述模式变更输入部的输入操作的期间选择所述第一模式。

4.根据权利要求1所述的医疗用机械手系统，其中，

所述连杆机构具有一个以上的冗余关节，

所述第二操作部只能够对所述冗余关节进行操作。