[发明专利]用于识别和处理各种物体的机器人系统和方法

权利要求书

1.一种用于识别物体的物体处理系统，所述物体处理系统包括：

第一身份捕获设备，用于提供与在第一位置处的物体的第一视图有关的第一身份数据；以及

多个附加身份捕获设备，所述多个附加身份捕获设备中的每个被布置为朝向感知区域，以提供与在所述感知区域内的所述物体的多个视图有关的进一步身份数据，所述第一视图和所述多个视图提供所述物体的所有表面的视图；

路由系统，用于接收所述物体并且用于基于所述第一身份数据和所述进一步身份数据中的任一者引导所述物体朝向多个目的地位置中的一个，其中所述多个目的地位置包括不可分拣的输出仓以及多排收集箱，并且其中所述物体沿着接收传送机并且随后沿着基于所述第一身份数据和所述进一步身份数据中的一个或多个选择的多个第二路径中的一个被引导，所述第二路径包括至所述不可分拣的输出仓的输出溜槽以及至所述多排收集箱中的一个收集箱的轨道，并且所述多个第二路径中的每一个不平行于所述接收传送机。

2.如权利要求1所述的物体处理系统，其中，计算机处理系统确定所述物体的形状。

3.如权利要求2所述的物体处理系统，其中，所述计算机处理系统从入站区域生成将被选择的物体的候选拾取列表。

4.如权利要求3所述的物体处理系统，其中，所述物体的候选拾取列表对于与期望的拾取顺序对应的所述物体中的至少一些物体进行排序。

5.如权利要求1所述的物体处理系统，其中，所述第一身份捕获设备包括相机，所述相机定位在提供所述物体以便由所述物体处理系统进行识别和处理的区域上方。

6.如权利要求1所述的物体处理系统，其中，所述第一身份捕获设备包括扫描仪，所述扫描仪定位在提供所述物体以便由所述物体处理系统进行识别和处理的区域上方。

7.如权利要求6所述的物体处理系统，其中，所述扫描仪是激光反射率扫描仪。

8.如权利要求6所述的物体处理系统，其中，所述扫描仪是射频ID扫描仪。

9.如权利要求1所述的物体处理系统，其中，所述多个附加身份捕获设备包括多个相机。

10.如权利要求9所述的物体处理系统，其中，所述多个相机包括共同布置为模拟将所述物体保持在至少四个不同姿态的五个相机。

11.如权利要求9所述的物体处理系统，其中，所述多个相机设置在落下相机单元中，物体可以落下并且在所述物体掉落通过所述单元时被所述多个相机扫描。

12.如权利要求1所述的物体处理系统，其中，所述多个附加身份捕获设备包括多个扫描仪。

13.如权利要求12所述的物体处理系统，其中，所述多个扫描仪的每一个是激光反射率扫描仪。

14.如权利要求12所述的物体处理系统，其中，所述多个扫描仪的每一个是射频ID扫描仪。

15.如权利要求12所述的物体处理系统，其中，所述多个扫描仪包括共同布置为模拟将所述物体保持在至少四个不同姿态的五个扫描仪。

16.如权利要求12所述的物体处理系统，其中，所述多个扫描仪设置在落下扫描仪单元中，物体可以落下并且当所述物体掉落通过所述单元时被所述多个扫描仪扫描。

17.如权利要求1所述的物体处理系统，其中，所述多个附加身份捕获设备被定位使得所述物体的每个表面可以被感知而不管所述物体的定向。