[发明专利]机器人外科手术系统和监测施加的力的方法

权利要求书

1.一种机器人外科手术系统，包括：

机器人臂；以及

联接到所述机器人臂的力检测系统，所述力检测系统包括传感器，所述传感器被配置成当所述机器人臂被平移到相对于患者的位置时检测施加到患者的力；

其中，所述力检测系统还包括：

基板；

可枢转地联接到所述基板的顶板，其中所述传感器设置在所述基板与所述顶板之间；以及

设置在所述基板与所述顶板之间的枢转构件，

其中所述传感器被配置为基于所述顶板相对于所述基板的枢转检测施加在患者上的力。

2.根据权利要求1所述的机器人外科手术系统，还包括与所述力检测系统的所述传感器通信的控制装置，所述控制装置被配置成当由所述传感器检测到的所述力超过预定力阈值时改变所述机器人臂相对于患者的所述位置。

3.根据权利要求1所述的机器人外科手术系统，其中所述传感器具有顶部和底部，其中所述传感器的所述顶部联接到所述顶板，并且所述传感器的所述底部联接到所述基板。

4.根据权利要求1所述的机器人外科手术系统，其中所述顶板具有第一端和第二端，所述机器人臂位于所述顶板的所述第一端附近。

5.根据权利要求4所述的机器人外科手术系统，其中所述基板具有第一端和第二端，所述传感器位于所述基板与所述顶板之间并且在所述顶板的所述第二端和所述基板的所述第二端处联接到所述基板和所述顶板。

6.根据权利要求1所述的机器人外科手术系统，其中所述顶板具有顶面和底面，所述机器人臂联接到所述顶板的所述顶面。

7.根据权利要求1所述的机器人外科手术系统，还包括推车基座，其包括：

垂直立柱，在其上支撑所述力检测系统；以及

多个脚轮，其联接到所述垂直立柱，所述多个脚轮被配置成使得所述推车基座能够移动。

8.根据权利要求7所述的机器人外科手术系统，其中所述垂直立柱具有可调高度以改变所述机器人臂相对于患者的高度。

9.根据权利要求1所述的机器人外科手术系统，还包括附接到所述机器人臂的端部的外科手术仪器。

10.根据权利要求1所述的机器人外科手术系统，其中所述传感器是应变式称重传感器、压电式称重传感器、液压称重传感器、气动称重传感器或光学称重传感器。

11.一种用机器人臂监测施加在患者上的力的方法，所述方法包括：

使用联接到所述机器人臂的传感器来确定施加在所述患者上的所述力，其中，所述传感器设置在基板与顶板之间，并且基于所述顶板相对于所述基板的枢转检测施加在所述患者上的所述力；

将施加在所述患者上的所述确定的力与预定力阈值进行比较；以及

如果施加在所述患者上的所述确定的力超过所述预定力阈值，则调整所述机器人臂相对于所述患者的位置。

12.根据权利要求11所述的方法，其中用所述机器人臂施加在所述患者上的所述力包括使所述患者与联接到所述机器人臂的外科手术仪器接合。

13.根据权利要求12所述的方法，其中相对于所述患者调整所述机器人臂包括：如果所述施加的力超过所述预定力阈值，则将所述外科手术仪器与所述患者分离。

14.根据权利要求11所述的方法，其中确定施加在所述患者上的所述力包括测量由其上支撑所述机器人臂的顶板相对于基板的枢转导致的所述传感器上的张力负荷，所述传感器设置在所述顶板与所述基板之间。

15.根据权利要求11所述的方法，还包括将施加在所述患者上的所述确定的力传递到控制装置，其中所述控制装置将施加在所述患者上的所述确定的力与所述预定力阈值进行比较。