[发明专利]用于具有视觉反馈的机器人外科手术系统的输入手柄

权利要求书

1.一种机器人手术装置，其包含：

多个机器人臂，所述多个机器人臂中的每一个机器人臂被配置为在至少三个维度上操纵附接到其上的手术器械；

手术器械检测系统，其被配置为识别所述多个机器人臂中的每个机器人臂的手术器械；

用户输入装置，其可在至少三个维度上操作，所述用户输入装置具有：对其用户可见的第一可照亮特征；主体，其被配置为联接到用户界面；以及围绕所述主体的第一端部径向设置的多个瓣部；和

处理单元，其被配置为选择性地将所述用户输入装置与所述多个机器人臂中的相应机器人臂相关联，以基于相应的检测到的所述用户输入装置的操纵来操纵附接到所述相应机器人臂的手术器械，并基于与所述用户输入装置相关联的所述相应机器人臂的所述手术器械的状态，选择性地照亮所述用户输入装置的所述第一可照亮特征。

2.根据权利要求1所述的机器人手术装置，其中，所述手术器械中的至少一个选择性地从所述多个机器人臂中的相应机器人臂移除。

3.根据权利要求1所述的机器人手术装置，其中，基于所述相应机器人臂的状态，选择性地照亮所述用户输入装置的所述第一可照亮特征。

4.根据权利要求1所述的机器人手术装置，其中，选择性地照亮所述第一可照亮特征包括以多种照亮图案或多种照亮颜色中的至少一种照亮所述第一可照亮特征，所述多种照亮图案包括稳定、短闪烁、长闪烁或变化闪烁，所述多种照亮颜色包括交替颜色或稳定颜色。

5.根据权利要求4所述的机器人手术装置，其中，基于附接到所述相应臂的手术器械的类型，选择所述多种照亮图案或所述多种照亮颜色中的至少一种。

6.根据权利要求1所述的机器人手术装置，其中，选择性地照亮所述第一可照亮特征包括：基于附接到所述相应臂的手术器械的状态，以多种照亮图案中的至少一种照亮所述第一可照亮特征，所述多种照亮图案包括稳定、短闪烁、长闪烁或变化闪烁中的至少一种，以及基于附接到所述相应臂的所述手术器械的类型，以多种照亮颜色中的至少一种照亮所述第一可照亮特征，所述多种照亮颜色包括交替颜色或稳定颜色。

7.根据权利要求1所述的机器人手术装置，其中，选择性地照亮所述第一可照亮特征包括：基于附接到所述相应臂的所述手术器械的状态，以多种照亮颜色中的至少一种照亮所述第一可照亮特征，所述多种照亮颜色包括交替颜色或稳定颜色，以及基于附接到所述相应臂的手术器械的类型，以多种照亮图案中的至少一种照亮所述第一可照亮特征，所述多种照亮图案包括稳定、短闪烁、长闪烁或变化闪烁中的至少一种。

8.根据权利要求1所述的机器人手术装置，其中，所述用户输入装置包括对于其用户可见的第二可照亮特征，其中响应于附接到所述相应臂的所述手术器械的类型而照亮所述第一可照亮特征，并且响应于附接到所述相应臂的所述手术器械的状态而照亮所述第二可照亮特征。

9.一种用于机器人手术系统的输入装置，所述输入装置包含：

主体，其被配置为联接到用户界面；

至少一个光源；和

多个控制界面，每个所述控制界面都与所述机器人手术系统的至少一个功能相关联，所述至少一个光源被配置为响应于所述机器人手术系统的状态而选择性地照亮彼此独立的所述多个控制界面中的每一个，

其中，所述多个控制界面包括围绕所述主体的第一端部径向设置的多个瓣部。

10.根据权利要求9所述的输入装置，其中，所述至少一个光源包括设置在所述主体内的第一光源和第二光源。

11.根据权利要求10所述的输入装置，其中，所述第一光源被配置为以具有第一波长的光照亮所述多个控制界面中的相应一个，并且所述第二光源被配置为以不同于所述第一波长的第二波长的光照亮所述多个控制界面中的所述相应一个。