[发明专利]用于生成数字地图的方法和系统

权利要求书

1.一种用于生成数字地图(60)的方法，包括以下步骤：

-在至少一个移动装置(2)中：

通过至少一个摄像头(4)检测至少一个移动装置(2)的环境(12)的图像序列，

通过分析单元(5)对所检测的图像序列中的对象(28)进行识别和分类，

通过分析单元(5)确定对象(28)相对于移动装置(2)的对象位置，

确定环境(12)中的路段(13、20)，其中，所述路段(13、20)具有预设的尺寸以及预设的边界(14、15、16、17、21)，

将被识别和分类的对象(28)配置给所确定的路段(13、20)中的确定的对象位置，

通过分析单元(5)确定存在于路段(13、20)中的行车道(22)，

通过发送装置(6)将被识别和分类的对象(28)的对象信息和对象位置、所确定的路段(13、20)的路段信息、行车道信息和时间信息传输至地图生成装置(3)，

重复之前的步骤以确定环境(12)的其它路段(13、20)；

-在地图生成装置(3)中：

从至少一个移动装置(2)接收针对每个路段(13、20)的对象信息和对象位置、路段信息、行车道信息和时间信息，

基于对象信息和对象位置、路段信息、行车道信息和时间信息将各个单独的路段(13、20)相互比较，

将至少一个移动装置(2)的路段(13、20)在其分别相邻的边界(14、21)处合并，

将被合并的至少一个移动装置(2)的路段(13、20)融合为数字地图(60)，

其中，在路段(13、20)中所确定的行车道(22)通过由左侧行车道边界(24)和右侧行车道边界(23)形成的通道描述，其中，左侧行车道边界(24)和右侧行车道边界(23)分别作为行车道函数来描述。

2.按权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行车道函数设计为三次多项式函数。

3.按权利要求1或2所述的方法，其特征在于，至少一个移动装置(2)的路段(13、20)在其分别相邻的边界(14、21)处的合并通过相似性比较进行，并且，必须超过相似性的预设值，以使所述路段被识别为相邻。

4.按权利要求1或2所述的方法，其特征在于，被合并的至少一个移动装置(2)的路段(13、20)的融合在考虑加权的情况下进行，其中，加权通过时间信息和/或确定类型的移动装置和/或确定的路段来确定。

5.按权利要求1或2所述的方法，其特征在于，被合并的至少一个移动装置(2)的路段(13、20)的融合包括对多个针对对象(28)确定的对象位置求平均。

6.按权利要求1或2所述的方法，其特征在于，至少一个移动装置(2)的路段(13、20)在其分别相邻的边界(14、21)处的合并，至少在所述边界(14、21)中或者在围绕边界(14、21)周围的区域中包括比较行车道(22)或者路段(13、20)的行车道函数。

7.按权利要求1或2所述的方法，其特征在于，由分析单元(5)针对路段(13、20)附加地检测附加信息，所述附加信息由发送装置(6)传输至地图生成装置(3)和/或所述附加信息或者其它附加信息由地图生成装置(3)针对所述路段(13、20)储存在数字地图(60)中。