[发明专利]提供用于末端执行器的真空阀组件的系统和方法

权利要求书

1.一种用于关节臂的末端执行器，所述末端执行器包括阀组件，所述阀组件包括多个供应通道，每个供应通道包括供应导管、与所述供应导管流体连通的压力传感器以及供应导管塞，

其中，所述供应导管与真空源流体连通，

其中，在使用期间，每根供应导管或者处于真空状态，使得所述供应导管内的压力基本上处于真空压力下，或者处于显著高于真空压力的压力下，因为所述供应导管塞已经移动成阻塞所述供应导管的一部分，并且

其中，每根供应导管的所述压力传感器提供响应于所述导管中的压力是基本上处于真空下还是处于显著高于真空的压力下的压力传感器信号；

所述末端执行器还包括位于所述末端执行器的远端处的顺应性垫，所述顺应性垫包括多个限定孔，所述多个限定孔中的每个限定孔与所述阀组件的相应的供应导管对准，以及

所述顺应性垫中的所述多个限定孔包括第一多个孔和第二多个孔，其中，所述第一多个孔相对于所述第二多个孔位于中心，所述垫中的所述第一多个孔在第一真空压力下与所述真空源连通，并且所述垫中的所述第二多个孔在与所述第一真空压力不同的第二真空压力下与所述真空源连通。

2.如权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，所述第一多个孔通过圆形壁与所述第二多个孔间隔开，所述圆形壁远端延伸超出所述顺应性垫。

3.如权利要求2所述的末端执行器，其特征在于，所述圆形壁是由顺应性材料制成。

4.如权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，所述第一多个孔彼此连通，从而提供在所述顺应性垫中的所述第一多个孔之间的共同真空压力。

5.如权利要求4所述的末端执行器，其特征在于，所述垫中的所述第一多个孔处的所述共同真空压力大于提供在所述垫中的所述第二多个孔处的所述第二真空压力。

6.如权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，所述第二真空压力大于所述第一真空压力。

7.如权利要求1所述的末端执行器，其特征在于还包括真空头，所述真空头经由安装板联接到所述关节臂，并且其中所述安装板经由多个负荷传感器联合到所述真空头，所述负荷传感器分别响应于力分布。

8.如权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，所述末端执行器还包括与所述压力传感器连通的电子电路板，每个电子电路板与供应通道相关联。

9.如权利要求8所述的末端执行器，其特征在于，所述压力传感器信号被提供给所述电子电路板以提供指示每个相应供应通道是否与负荷接合的信息，由此降低所述相应供应通道内的真空压力。

10.如权利要求9所述的末端执行器，其特征在于，所述末端执行器还包括多个负荷传感器，所述多个负荷传感器附接在关节臂和提供真空压力的真空发生头之间。