[发明专利]用于无人飞行器路径规划和控制的系统和方法

权利要求书

1.一种用于控制可移动物体的方法，包括：

基于所述可移动物体的目标方向，估计所述可移动物体的参照点以及所述可移动物体在所述参照点处的一个或多个运动特性，其中，所述目标方向是用户指定的；以及

基于所述可移动物体在所述可移动物体的位置和所述参照点处的一个或多个运动特性，生成所述可移动物体的从所述位置到所述参照点的运动路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述可移动物体的所述位置包括所述可移动物体的初始位置或当前位置。

3.根据权利要求1所述的方法，还包括：实现所述可移动物体沿着从所述位置到所述参照点的所述运动路径的移动。

4.根据权利要求3所述的方法，其中所述可移动物体被配置成以基本上为曲线的方式沿着所述运动路径移动。

5.根据权利要求1所述的方法，还包括：当所述可移动物体到达所述参照点时，实现所述可移动物体在所述目标方向上的移动。

6.根据权利要求5所述的方法，其中所述可移动物体被配置成以基本上为直线的方式在所述目标方向上移动。

7.根据权利要求1所述的方法，其中由所述位置、所述参照点以及所述可移动物体在所述位置和所述参照点处的所述一个或多个运动特性的函数来表示所述运动路径。

8.根据权利要求1所述的方法，其中通过所述运动路径在所述可移动物体的所述位置处的第一切线来限定初始方向。

9.根据权利要求8所述的方法，其中通过所述运动路径在所述参照点处的第二切线来限定所述目标方向。

10.根据权利要求9所述的方法，其中所述第一切线和所述第二切线在不同的方向上延伸。

11.根据权利要求9所述的方法，其中所述第一切线和所述第二切线不平行。

12.根据权利要求9所述的方法，其中所述第一切线和所述第二切线彼此倾斜。

13.根据权利要求9所述的方法，其中所述第一切线和所述第二切线彼此正交。

14.根据权利要求9所述的方法，其中所述位置与所述参照点之间的所述运动路径形成具有半径r和圆心角度θ的弧。

15.根据权利要求14所述的方法，其中所述角度θ是常数。

16.根据权利要求14所述的方法，其中所述角度θ是变量。

17.根据权利要求14所述的方法，其中所述半径r随着所述位置与所述参照点之间的距离而变化。

18.根据权利要求17所述的方法，其中当所述位置与所述参照点之间的所述距离增大时，所述半径r增大。

19.根据权利要求17所述的方法，其中当所述位置与所述参照点之间的所述距离减小时，所述半径r减小。

20.根据权利要求14所述的方法，其中所述运动路径的长度随着所述半径r而变化。

21.根据权利要求20所述的方法，其中当所述半径r增大时，所述运动路径的所述长度增大。

22.根据权利要求20所述的方法，其中当所述半径r减小时，所述运动路径的所述长度减小。