[发明专利]停车路径计算装置、停车辅助装置以及停车路径计算方法

权利要求书

1.一种停车路径计算装置，对本车能够停车的停车完成位置进行识别，并对从本车位置起直至所述停车完成位置为止的停车路径进行计算，所述停车路径计算装置的特征在于，

具有停车路径计算部，

设定二维坐标，在所述二维坐标中，将与所述停车完成位置对应的坐标设为原点、将所述停车完成位置处的所述本车的前后方向设为Y轴并将与所述Y轴正交的方向设为X轴，在隔着所述X轴将所述本车位置侧定义为Y轴正方向位置而将相反侧定义为Y轴负方向位置，并且隔着所述Y轴将所述本车位置侧定义为X轴负方向位置而将相反侧定义为X轴正方向位置时，

所述停车路径计算部对在从所述本车位置以最大转向角引导了时与所述停车完成位置大致平行的假想停车位置进行计算，并根据所述假想停车位置和所述停车完成位置之间的位置关系，使用针对转向装置的中立位置而基于第一方向转向的第一曲线以及针对所述中立位置而基于与所述第一方向转向相反的转向方向即第二方向转向的第二曲线，对引导所述本车的停车路径进行计算，

在所述假想停车位置的坐标处于X轴负方向位置并且处于Y轴负方向位置的情况下，所述停车路径计算部使用将所述第一曲线和所述第二曲线组合在一起的第一S形曲线、以及将与所述第一S形曲线连接的所述第二曲线和所述第一曲线组合在一起的第二S形曲线，对从与所述本车位置对应的坐标起直至与所述停车完成位置对应的坐标为止的停车路径进行计算。

2.如权利要求1所述的停车路径计算装置，其特征在于，

在所述假想停车位置的坐标处于X轴正方向位置并且处于Y轴正方向位置的情况下，所述停车路径计算部使用将所述第二曲线和所述第一曲线组合在一起的S形曲线对所述停车路径进行计算。

3.如权利要求1所述的停车路径计算装置，其特征在于，

在所述假想停车位置的坐标处于X轴正方向位置并且处于Y轴正方向位置的情况下，所述停车路径计算部使用将所述第二曲线和所述第一曲线组合在一起的S形曲线对所述停车路径进行计算。

4.如权利要求1所述的停车路径计算装置，其特征在于，

所述停车路径计算部具有停车路径计算判断部，所述停车路径计算判断部基于所述本车位置和所述停车完成位置之间的位置关系，对是否能够算出所述停车路径进行判断。

5.如权利要求4所述的停车路径计算装置，其特征在于，

所述停车路径计算判断部基于所需X距离以及所需Y距离与相对X距离以及相对Y距离之间的关系，对是否能够算出所述停车路径进行判断，所述所需X距离以及所需Y距离是与所述假想停车位置对应的坐标和与所述本车位置对应的坐标在X轴方向以及Y轴方向上的距离，所述相对X距离以及相对Y距离是与所述本车位置对应的坐标和与所述停车完成位置对应的坐标在X轴方向以及Y轴方向上的距离。

6.如权利要求1所述的停车路径计算装置，其特征在于，

所述停车路径计算部使用回旋曲线、圆弧、或回旋曲线和圆弧的组合对所述停车路径进行计算。