[发明专利]具有集成的控制装置的夹持装置

说明书

本发明涉及一种用于借助可移动的夹持臂(1，2)机械夹持工件的夹持装置(5)，夹持臂由至少一个放置在壳体(10,23)中的气动、液压或电动驱动装置(120,160)驱动。驱动装置通过可编程存储的控制装置(SPS,50)通过点对点通讯数据接口(86)控制。在夹持装置的壳体(10,23)中或在夹持装置的壳体上还布置有用于夹持装置应用软件的计算和存储模块(87)和伺服控制器(80)，伺服控制器具有闭环串级控制器(81)，驱动马达(82)的控制机构和传感器接口(83)。安装有位置传感器(175)，行程传感器(121)，转速传感器(125)，压力传感器(180)和/或转换器。伺服控制器(80)在工厂方面如此编程，从而使机器操作员不需要特殊的专业知识就能够调整夹持装置到相应的夹持物或工件上。除了简单的参数，如与弹性和夹持距离有关的夹持行程或夹持力，还存有夹持方案，机器操作员可以针对特定客户特殊的夹持物借助夹持物编号通过可编程存储的控制装置(SPS,50)调取夹持方案。以此方式实现了两个不同的已知的夹持任务之间的快速转换。

技术领域

本发明涉及一种用于借助可移动的夹持臂机械夹持工件的夹持装置，夹持臂由至少一个放置在壳体中的气动、液压或电动驱动装置驱动。驱动马达通过远离夹持装置的壳体布置的可编程存储的控制装置控制。

背景技术

由DE 10 2006 045 783 B4已知一种这样的夹持装置。夹持装置的电动驱动装置由通用的、属于可编程存储的控制装置的伺服控制器操纵。电动马达和驱动装置的转速传感器或行程传感器分别通过屏蔽的电缆与外部控制装置连接。

发明内容

本发明要解决的问题在于，开发一种夹持装置，其可以通过最小的电路连接和编程成本与至少机器控制装置适配。操作和与不同夹持任务的匹配也得到简化。

其中，要么驱动马达具有转速传感器，要么至少一个通过夹持臂移动的部件具有行程测量系统。气动或液压驱动装置的壳体上具有至少一个位置传感器和至少一个压力传感器。远离壳体布置可编程存储的控制装置。在夹持装置的壳体中或直接在夹持装置的壳体上首先布置用于与可编程存储的控制装置点对点通讯的数据接口。其次，在此还具有用于夹持装置应用软件的计算和存储模块。第三，在此要么布置伺服控制装置，该伺服控制装置具有闭环串级控制器，驱动马达的控制机构和用于转速传感器或行程测量系统的传感器接口，要么在此布置控制器，其具有至少一个位置控制器，至少一个压力控制器，气动或液压驱动装置的控制机构和用于压力传感器的接口和/或至少一个行程或位置测量系统。

完整的伺服控制器或伺服轴控制器与附属的计算和存储模块一起安装在夹持装置的壳体中。工厂方面这样对伺服控制器编程，从而使最终用户或机器操作员不需要特殊的专业知识就能够调整夹持装置到相应的夹持物或工件上。其中，夹持物既可以是固定形状的也可以是弹性的。

除了简单的参数，如夹持行程和与弹性和夹持距离有关的夹持行程增量，在计算和存储模块中还可以针对特定的，例如客户特殊的夹持物存储专门的、编目的夹持方案，其可以由机器操作员通过夹持物编号调取。以此方式实现了两个不同的、已知的夹持任务之间的快速转换。

为此，伺服控制器和附属的计算和存储模块直接位于夹持装置的壳体中。所有夹持装置专用的数值和控制器设置直接由制造商编程在夹持装置软件中。对此的结果是，相对于一般的现有技术，接口的位置移动到控制装置区域之间。外部控制装置的部分转移到夹持装置壳体中并且专门与驱动装置匹配。

这样，用于新的夹持任务的夹持方案可以由客户方的机器操作员手动控制地训练并且在装置侧的计算和存储模块中直接并且永久地例如与新的夹持物编号一起存储。要么自动选用下一个空闲的编号作为新的夹持物编号，要么通过SPS输入键盘以数字的方式输入。其他设置或训练过程通常也可以通过键盘输入并且通过SPS显示装置光学地进行检查。

机器操作员当然也可以为了操作而更改或删除与夹持物编号相关的数据组，而不必为此介入到机床侧可编程存储的控制装置中。