[发明专利]一种用于监测对象的方法、存储媒体、服务器及设备

说明书

公开一种用于检测对象的系统、设备及方法。可接收输入图像帧并在每个帧内形成不同区域。可根据区域的相关联概率从所述区域提取描述符。所提取描述符可与参考描述符匹配。根据区域特性投射特定区域的投票或置信度。可基于向量与其它向量相交或与区域相交而根据中心投票方法确定所述区域特性。选择特定区域的概率可随着每次投票或区域置信度的增加而增加。响应于更新概率，可选择额外区域并且可提取额外描述符。额外投票迭代可更新选择下一区域的概率。可响应于符合一或多个阈值来估计对象姿势。

相关申请案的交叉参考

本申请案要求2015年9月25日提交的标题为“优化对象检测(OPTIMIZEDOBJECTDETECTION)”的第14/866,781号美国专利申请案的优先权权益，所述申请案通过引用并入本文中。

技术领域

本文所公开的主题大体上涉及用于对象检测的计算机视觉技术。

背景技术

计算机视觉是包含用于获取、分析、处理及理解图像(例如，现实世界图像采集)以提供事件或结果的方法及系统的领域。计算机视觉的一个方面是确定场景内的对象相对于相机的位置及定向。通常从检测关键点、提取描述符、匹配描述符及使用所检测描述符以检测图像内的潜在对象来线性地确定姿势。然而，由于提取实际上并不表示目标对象的描述符，因此线性提取及匹配通常引起资源浪费。举例来说，图像内的所提取描述符可包含不仅来自目标对象，而且通常来自一或多个背景对象或干扰对象的快速及准确检测的其它噪声的描述符。

发明内容

本文所公开的实施例可涉及用于检测目标对象的方法，所述方法可包含：接收输入图像帧；形成所述输入图像帧内的多个不同区域，其中所述多个不同区域具有由所述多个不同区域中的每个相应区域被选择的特定概率组成的第一概率分布；根据所述第一概率分布从所述多个不同区域选择第一区域；从所述第一区域提取来自在所述第一区域内检测到的第一一或多个特征点的第一一或多个描述符；分析所述第一区域的一或多个特性以更新所述第一区域被选择的特定概率；根据所述第一区域被选择的所述特定概率形成所述多个不同区域的第二概率分布；根据所述第二概率分布从所述多个不同区域选择第二区域；从所述第二区域提取来自在所述第二区域内检测到的第二一或多个特征点的第二一或多个描述符；及参考至少所述第一一或多个描述符及所述第二一或多个描述符以检测所述目标对象。

本文所公开的实施例可涉及一种用于提供目标对象检测的服务器，所述服务器包含存储器；处理器，其耦合到所述存储器并且经配置以：接收输入图像帧；形成所述输入图像帧内的多个不同区域，其中所述多个不同区域具有由所述多个不同区域中的每个相应区域被选择的特定概率组成的第一概率分布；根据所述第一概率分布从所述多个不同区域选择第一区域；从所述第一区域提取来自在所述第一区域内检测到的第一一或多个特征点的第一一或多个描述符；分析所述第一区域的一或多个特性以更新所述第一区域被选择的特定概率；根据所述第一区域被选择的所述特定概率形成所述多个不同区域的第二概率分布；根据所述第二概率分布从所述多个不同区域选择第二区域；从所述第二区域提取来自在所述第二区域内检测到的第二一或多个特征点的第二一或多个描述符；及参考至少所述第一一或多个描述符及所述第二一或多个描述符以检测所述目标对象。

本文所公开的实施例可涉及一种具有存储在其中的程序指令的机器可读非暂时性存储媒体，所述程序指令可由处理器执行以：接收输入图像帧；形成所述输入图像帧内的多个不同区域，其中所述多个不同区域具有由所述多个不同区域中的每个相应区域被选择的特定概率组成的第一概率分布；根据所述第一概率分布从所述多个不同区域选择第一区域；从所述第一区域提取来自在所述第一区域内检测到的第一一或多个特征点的第一一或多个描述符；分析所述第一区域的一或多个特性以更新所述第一区域被选择的特定概率；根据所述第一区域被选择的所述特定概率形成所述多个不同区域的第二概率分布；根据所述第二概率分布从所述多个不同区域选择第二区域；从所述第二区域提取来自在所述第二区域内检测到的第二一或多个特征点的第二一或多个描述符；及参考至少所述第一一或多个描述符及所述第二一或多个描述符以检测所述目标对象。