[发明专利]在负载侧没有附加测量件时的负载振荡衰减

权利要求书

1.一种用于衰减负载机构（26）中的负载振荡的方法，所述负载机构具有受控驱动器（32），其中，负载（2）经由弹簧元件（28）与马达（6）机械耦合，所述方法包括

- 得出马达转矩实际值M_ist，以及

- 将弹簧扭矩MF输送给减振接入部（44），以便衰减所述负载振荡，

其特征在于，

- 得出至少一个角速度实际值ω_Mist，

- 确定马达转动惯量J_M，

- 由所述角速度实际值ω_Mist、所述马达转动惯量J_M以及所述马达转矩实际值M_ist计算出所述弹簧扭矩M_F，其中，所述弹簧扭矩M_F由以下等式得出：

，

其中，ω_Mist为角速度实际值，J_M为马达转动惯量，M_ist为马达转矩实际值。

2.根据权利要求1所述的用于衰减负载机构（26）中的负载振荡的方法，其特征在于，首先通过传感器和/或测量系统得出至少一个角度实际值Φ_Mist并且由所述角度实际值得出所述角速度实际值ω_Mist。

3.根据权利要求1所述的用于衰减负载机构（26）中的负载振荡的方法，其特征在于，通过对所述角速度实际值ω_Mist应用关于时间（t）的一阶微分并且乘以所述马达转动惯量J_M来得出第一中间值（ZW₁）。

4.根据权利要求3所述的用于衰减负载机构（26）中的负载振荡的方法，其特征在于，所述负载机构（26）为此还包括具有电流控制器（38）的马达模型，所述电流控制器连接在所述受控驱动器（32）的上游，并且其中由测量到的电流和具有所述电流控制器（38）的所述马达模型确定马达转矩实际值M_ist。

5.根据权利要求3所述的用于衰减负载机构（26）中的负载振荡的方法，其特征在于，所述负载机构（26）为此还包括具有电流控制器（38）的马达模型，所述电流控制器连接在所述受控驱动器（32）的上游并且所述角速度实际值ω_Mist在无发生器运行中由所述马达模型计算出。

6.根据权利要求4或5所述的用于衰减负载机构（26）中的负载振荡的方法，其特征在于，所述马达转矩实际值M_ist被输送给平滑装置，以形成第二中间值（ZW₂）。

7.根据权利要求6所述的用于衰减负载机构（26）中的负载振荡的方法，其特征在于，所述第一中间值（ZW₁）和所述第二中间值（ZW₂）被输送给减法器（83）以用于计算所述弹簧扭矩M_F。

8.根据权利要求1所述的用于衰减负载机构（26）中的负载振荡的方法，其特征在于，所述减振接入部（44）具有至少两个减振通道（56_1、2），其中，为所述两个减振通道（56_1、2）中的至少一个输送积分的弹簧扭矩∫M_F，其中，

-通过将得出的所述角速度实际值ω_Mist与所述马达转动惯量J_M相乘并随后输送给高通滤波器（91）来确定第三中间值（ZW3），

-通过得出的所述马达转矩实际值M_ist的积分（92）在没有偏移量的情况下确定第四中间值（ZW₄），

-其中，所述第三中间值（ZW₃）和所述第四中间值（ZW₄）被输送给减法器（93）以确定所述积分的弹簧扭矩∫M_F，并且随后将所述积分的弹簧扭矩∫M_F输送给第二减振器通道（44）。