[发明专利]用于便携式手术机器人的托架

说明书

一种便携式手术机器人包括手术装置以及推车。所述手术装置联接到所述推车。所述推车包括：底盘；联接到所述底盘的安装件；枢转地联接到所述安装件的托架；和一组轮。所述托架包括定位在所述托架的第一横向端处的第一支架以及定位在所述托架的第二横向端处的第二支架。所述一组轮中的第一轮联接到所述第一支架，并且所述一组轮中的第二轮联接到所述第二支架。所述托架被配置成相对于所述安装件枢转以防止发生下列情况中的至少一种情况：(i)所述便携式手术机器人的摇摆；(ii)所述第一轮的抖动；(iii)所述第二轮的抖动；以及(iv)所述便携式手术机器人的倾翻。

相关专利申请的交叉引用

本申请要求2015年9月4日提交的第62/214,696号美国临时专利申请以及2015年9月4日提交的第62/214,718号美国临时专利申请的优先权，这两个美国临时专利申请的全部内容通过引用并入本文。

背景技术

本发明总体涉及用于运输机器人装置的推车领域以及机器人装置在使用时的稳定性。

医疗装置推车可用于将机器人装置从一个位置运输到另一个位置。传统的医疗装置推车具有四个轮，两个固定前轮和后部旋转脚轮，这样可在一般运输期间提供足够的可操作性，然而手术室中的可操作性具有不同的需求。手术室中的空间有限，使得推车在手术室周围导航并进入合适的位置具有挑战性。当从推车后部推动时，由于引导前轮所需要的杠杆作用，控制行驶方向是具有挑战性的。推车必须后退、枢转并移回。有时必须重复几次，直到推车的位置正确。有时，需要从可能处于手术室的无菌区域中的前端处理推车，这是不理想的。此外，在运输期间，推车可能遇到各种不平坦的表面(例如，坡道、斜面，等)，这可能会增加推车的单独的轮上的负载并且可能导致摇摆或抖动状况。

发明内容

根据一个示例性实施方式，一种便携式手术机器人包括手术装置以及推车。所述手术装置联接到所述推车。所述推车包括：底盘；联接到所述底盘的安装件；枢转地联接到所述安装件的托架；和一组轮。所述托架包括定位在所述托架的第一横向端处的第一支架以及定位在所述托架的第二横向端处的第二支架。所述一组轮中的第一轮联接到所述第一支架，并且所述一组轮中的第二轮联接到所述第二支架。所述托架被配置成相对于所述安装件枢转以防止发生下列情况中的至少一种情况：(i)所述便携式手术机器人的摇摆；(ii)所述第一轮的抖动；(iii)所述第二轮的抖动；以及(iv)所述便携式手术机器人的倾翻。

根据另一示例性实施方式，一种便携式推车包括：底盘；第一轮式机构，所述第一轮式机构联接到所述底盘的前部；以及第二轮式机构，所述第二轮式机构以能枢转的方式联接到所述底盘的后部。所述第一轮式机构和所述第二轮式机构便于操纵所述便携式推车。所述第二轮式机构被配置成相对于所述底盘旋转，以防止发生下列情况中的至少一种情况：(i)所述便携式推车的摇摆；(ii)所述第一轮式机构的抖动；(iii)所述第二轮式机构的抖动；以及(iv)所述便携式推车的倾翻。

根据又一示例性实施方式，一种用于推车的枢转托架包括安装件、枢转构件以及一组轮。所述安装件具有限定内部腔室和枢转孔的壳体。所述安装件被配置成联接到所述推车的底盘。所述枢转构件布置在所述壳体的所述内部腔室内。所述枢转构件包括：主体，所述主体具有第一横向端和第二横向端；第一支架，所述第一支架定位在所述主体的所述第一横向端处；第二支架，所述第二支架定位在所述主体的所述第二横向端处；和从所述主体延伸的杆。所述杆被定位成接合所述壳体的所述枢转孔，从而将所述枢转构件枢转地联接到所述安装件，使得所述枢转构件枢转地联接到所述推车的所述底盘。所述一组轮包括联接到所述第一支架的第一轮以及联接到所述第二支架的第二轮。