[发明专利]机器人臂和机器人手腕

权利要求书

1.一种机器人臂，所述机器人臂具有增强的灵敏性而不会产生与从外部作用到所述机器人臂上的力矩和力相关的奇点，所述机器人臂具有数量N个的致动器可驱动的关节连接GV_n，所述关节连接GV_n经臂区段GL_i串联连接，其中n＝1，2，...，N且i＝1，2，...，N-1，并且N≥6，其中，

-所述机器人臂的近端的臂区段GL₁经关节连接GV₁能够与机器人主体RK连接，

-所述机器人臂的远端的臂区段GL_N-1经关节连接GV_N能够与执行器E连接,

-臂区段GL_N-1和GL_N-2经关节连接GV_N-1连接而且臂区段GL_N-2和GL_N-3经关节连接GV_N-2连接,并且

-所述关节连接GV_N,GV_N-1,GV_N-2中的每一个允许围绕对应的旋转轴线R_GV,N,R_GV,N-1,R_GV,N-2的运动，

其特征在于，所述机器人臂实施为，使得

-所述旋转轴线R_GV,N-2和R_GV,N-1以50-130°范围内的角度相交,

-所述旋转轴线R_GV,N径向地以恒定的间距D1相对于所述旋转轴线R_GV,N-1设置，并且

-所述关节连接GV_N-1设置用于检测力或围绕所述旋转轴线R_GV,N-1的转矩。

2.根据权利要求1所述的机器人臂，其特征在于，所述机器人臂这样实施，使得所述旋转轴线R_GV,N在由旋转轴线R_GV,N-2和R_GV,N-1展开的平面上的投影与所述旋转轴线R_GV,N-1相互围成50°至130°范围内的角度。

3.根据权利要求1或2所述的机器人臂，其特征在于，所述旋转轴线R_GV,N-2和R_GV,N-1围成90°的角度和/或所述旋转轴线R_GV,N在由旋转轴线R_GV,N-2和R_GV,N-1展开的平面上的投影与所述旋转轴线R_GV,N-1围成在90°的角度。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人臂，其特征在于，所述间距D1在1至50cm的范围内选择。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的机器人臂，其特征在于，包括所述关节连接GV_N-2,GV_N-1和GV_N、所述臂区段GL_N-2和GL_N-1以及安装在所述关节连接GV_N上的所述执行器E的机器人臂的部分这样形成，使得所述臂区段GL_N-1和所述执行器E围绕所述旋转轴线R_GV,N-1的运动在所述机器人臂的所有姿势中都能不受阻碍地实现。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的机器人臂，其特征在于，所述关节连接GV_N设置用于检测力或围绕旋转轴线R_GV,N的转矩和/或所述关节连接GV_N-2设置用于检测力或围绕旋转轴线R_GV,N-2的转矩。