[发明专利]作业机械

说明书

液压挖掘机(1)具备控制器(40)，该控制器在作业机(1A)的前端通过从操作装置(45a、45b、46a)输出的先导压而向目标面(60)靠近的情况下，以作业机的前端沿着目标面移动的方式生成动臂液压缸(5)的控制信号，并通过将该生成的控制信号输出至动臂液压缸(5)的流量控制阀(15a)来控制作业机(1A)，在该作业机(1A)中，控制器基于从测定作业机械的周边地形的地形测量装置(96)输入的地形信息，来计算通过作业机形成的生成地形(97)的位置信息，并基于所计算出的生成地形的位置信息以使生成地形接近目标面的方式修正控制信号。

技术领域

本发明涉及能够执行区域限制控制的作业机械。

背景技术

在液压挖掘机中，有时具备对操作人员的挖掘操作进行辅助的控制系统。具体而言，存在一种控制系统，其在经由操作装置输入了挖掘操作(例如斗杆回收的指示)的情况下，基于目标面与作业机的前端(例如铲斗的齿尖)的位置关系，以作业机的前端的位置保持在目标面上及其上方的区域内的方式执行强制使驱动作业机的动臂液压缸、斗杆液压缸及铲斗液压缸中的至少动臂液压缸动作的控制(例如使动臂液压缸伸长来强制进行动臂抬升动作)。通过这种对作业机的前端能够移动的区域进行限制的控制系统的利用，挖掘面的修整作业和坡面的成形作业变得容易。以下，有时将这种控制称为“区域限制控制”或“机械控制(machine control)”。

关于这种技术，专利文献1公开了一种液压挖掘机，其基于从分别安装在动臂、斗杆及铲斗上的角度检测器输出的转动角度信息来运算铲斗前端的位置，并在铲斗前端位于预先设定的区域的边界(目标面)的附近时，以随着铲斗前端与该边界的距离缩短而铲斗前端的垂直速度分量减小的方式对动臂进行控制。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2002-167794号公报

发明内容

然而，当进行区域限制控制时，在像专利文献1那样根据动臂、斗杆、铲斗的角度检测器的信息来运算铲斗前端的位置的情况下，其运算精度依赖于各角度检测器的检测精度。其结果是，基于区域限制控制的铲斗齿尖的控制精度也依赖于角度检测器的精度，在角度检测器的精度不够的情况下无法提高目标面的施工精度。

另外，在区域限制控制中，有时进行计算液压缸的目标速度、并将该目标速度转换成该液压缸的流量控制阀的先导压(控制信号)的处理，但若用于该处理的目标速度与先导压的转换表、与实际的液压缸或流量控制阀等设备的特性有偏差的话，则铲斗齿尖的控制精度下降。另外，有时通过电磁比例阀的可变节流来产生由该处理计算出的先导压，但在该电磁比例阀的控制精度不够的情况下，无法产生所计算出的先导压，铲斗齿尖的控制精度下降。

另外，若在可动部因老化等而发生了松动的情况下继续利用与出厂时相同的控制的话，则由于控制所设想的可动部的动作与实际的动作有偏差，所以铲斗齿尖的控制精度下降。因作业机械的个体差异而导致的控制精度的下降也是同样的情况。

这样，区域限制控制有因各种误差及误差积累而导致作业机前端的控制精度下降、目标面的施工精度下降的隐患。

本发明的目的在于，在能够执行区域限制控制的作业机械中，提供一种即使在检测器的检测精度、作业机前端的控制精度等不够的情况下也能提高目标面的施工精度的作业机械。