[发明专利]马达控制系统、马达控制装置及记录程序的记录媒体

说明书

本发明涉及一种马达控制系统、马达控制装置及记录程序的记录媒体。本发明可不对多个马达控制装置使用同步型串行通信，而确认各马达的动作状态的相互关系。马达控制系统具备马达驱动器及马达驱动器，马达驱动器具有：触发判定部，进行是否满足触发条件的判定；触发通知部，通过非同步通信，对马达驱动器发送表示已满足触发条件的触发通知；以及跟踪结果信息生成部，将用以特定已满足触发条件时的动作数据的触发数据编号存储在存储部中；马达驱动器具有跟踪结果信息生成部，将接收到触发通知的从属触发时刻、用以特定对应于从属触发时刻的动作数据的触发数据编号、及主触发时刻存储在存储部中。

技术领域

本发明涉及一种马达控制系统、马达控制装置及记录程序的记录媒体。

背景技术

先前，已知有一种可使用同步型串行通信对多个马达进行同步控制，并确认动作状态的马达控制系统。

例如，在专利文献1中揭示有一种利用同步型串行通信机构将上位装置与多个马达控制装置连接的马达控制系统。专利文献1中所记载的马达控制系统经由同步型串行通信来指示运算信息的保存开始与保存停止，并读出保存在存储机构中的运算信息，且经由非同步型串行通信来显示在外部装置中。由此，通过确认同一个期间内的多个马达的动作状态，可对多个马达的动作状态的相互关系进行详细分析。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本公开专利公报“日本专利特开2008-176673号公报(2008年7月31日公开)”

发明内容

发明所要解决的问题

所述专利文献1中所记载的马达控制系统经由同步型串行通信来进行运算信息的保存开始及保存停止的指示。因此，若并非上位装置与各马达控制装置进行周期性的通信的状态，则无法确认同一个期间内的多个马达的动作状态。此处，同步型串行通信的硬件(中央处理器(Central Processing Unit，CPU))的处理负荷高，另外，同步型串行通信的通信周期与表示规定的处理的指示(例如，运算信息的保存开始指示或运算信息的保存停止指示)的命令(command)的规模成比例地变长。即，同步型串行通信的通信数据框规模增大。如此，当使用通过同步型串行通信来确认动作状态的方法时，包含规定的处理命令的同步型串行通信的通信数据框规模增加，其结果，上位装置或各马达控制装置的处理负荷增加，并且同步型串行通信的通信周期变大。另一方面，同步型串行通信的通信周期直接关系到使用马达控制装置所构筑的装置的性能，因此理想的是所述通信周期短。

另外，专利文献1将作为马达控制装置的伺服放大器作为对象，对具备相同性能的同步型串行通信机构的多个伺服放大器使用同步型串行通信，并进行动作状态的确认。因此，并未设想将专利文献1的技术单纯地应用于反相器与伺服器作为马达控制装置而混在一起的马达控制系统中。

如此，在专利文献1中，具有由使用同步型串行通信对多个马达控制装置进行运算信息的保存开始及保存停止的处理所引起的各种问题。

本发明是鉴于所述问题点而成者，其目的在于实现一种可不对多个马达控制装置使用同步型串行通信，而确认对应于各马达控制装置的马达的动作状态的相互关系的马达控制系统。

解决问题的技术手段