[发明专利]用于检测引导导管支撑部的位置的系统和方法

权利要求书

1.一种导管手术系统，包括：

基座；

自动机构，其具有纵向轴线并且能够相对于所述基座沿所述纵向轴线移动；以及

控制器，

所述自动机构包括：

自动驱动基座，其包括至少一个驱动机构；

可操作地固定到所述自动驱动基座的盒；

耦合到所述盒并且相对于所述自动机构固定的刚性引导件；

具有远端和近端的柔性轨道，其中所述柔性轨道的至少一部分设置在所述刚性引导件内；以及

安装到所述自动驱动基座并位于所述柔性轨道下方的位置检测器，所述位置检测器被配置为确定所述柔性轨道的所述远端相对于所述刚性引导件的位置，

其中所述控制器被配置为：

使所述自动机构相对于所述基座在第一方向上移动；和

使所述柔性轨道相对于所述自动机构在与所述第一方向相反的第二方向上移动，并且

使用来自所述位置检测器的所述柔性轨道的所述远端相对于所述刚性引导件的位置来控制或限制所述自动机构相对于所述基座的移动。

2.根据权利要求 1 所述的导管手术系统，

其中所述柔性轨道包括多个反射部分，并且

其中所述位置检测器被配置为检测从所述柔性轨道的所述反射部分反射的光，并且基于检测到的反射光来确定所述柔性轨道的所述远端相对于所述刚性引导件的位置。

3.根据权利要求 2 所述的导管手术系统，其中所述位置检测器包括至少一个光学检测器。

4.根据权利要求 3 所述的导管手术系统，其中所述至少一个光学检测器包括发光二极管（LED）和光电二极管。

5.根据权利要求 3 所述的导管手术系统，其中所述位置检测器还包括具有至少一个透明部分的壳体。

6.根据权利要求 5 所述的导管手术系统，其中所述至少一个光学检测器被配置成将穿过所述壳体的所述透明部分的光发射到所述柔性轨道上并且检测从所述柔性轨道的所述反射部分反射的光。

7.根据权利要求 2 所述的导管手术系统，其中所述位置检测器包括第一光学检测器和第二光学检测器。

8.根据权利要求 7 所述的导管手术系统，其中所述第一光学检测器和所述第二光学检测器位于所述位置检测器内以输出两位格雷编码。

9.根据权利要求 8 所述的导管手术系统，其中所述柔性轨道的所述远端的位置基于所述两位格雷编码的输出。

10.根据权利要求 7 所述的导管手术系统，其中所述第一光学检测器

包括第一发光二极管和第一光电二极管，并且所述第二光学检测器包括第二发光二极管和第二光电二极管。

11.根据权利要求 1 所述的导管手术系统，还包括设置在所述柔性轨道内的细长医疗装置。

12.根据权利要求 11 所述的导管手术系统，其中所述细长医疗装置是引导导管。

13.根据权利要求 1 所述的导管手术系统，其中确定所述柔性轨道的所述远端的位置包括确定所述柔性轨道的所述远端与所述盒之间的距离。

14.根据权利要求 13 所述的导管手术系统，其中所述自动机构沿着所

述纵向轴线的运动被限制在所述柔性轨道的所述远端与所述盒之间的距离。

15.根据权利要求 5 所述的导管手术系统，还包括设置在所述刚性引导件的近端和所述柔性轨道的近端内的反射目标，其中所述至少一个光学检测器被配置为将穿过所述壳体的透明部分的光发射到所述柔性轨道上，并检测从所述柔性轨道的反射部分和所述反射目标反射的光。