[发明专利]用于对围绕至少一个自动作业的机器的安全区域安全防护的装置

说明书

用于安全防护围绕至少一个自动作业的机器(3)的安全区域的装置，包括：安全区域的和/或安全区域的界限的发光的标志(4；5)，传感器式的监控装置，用于探测对所述安全区域的侵犯，以及控制装置(1)，用于控制所述机器(3)，用于确定所述安全区域，用于控制发光的标志的形状、结构和/或位置并且用于根据通过所述监控装置探测到对所述安全区域的侵犯改变所述机器(3)或光源(6，7)的运行状态，其中在限界所述安全区域的面(2)上或其中设置有多个可位置分辨地控制的光源(6，7)，每个光源(6，7)包括无源运行模式和至少一个有源运行模式，其中所述光源(6，7)的运行模式能够通过控制装置(1)控制，并且所述发光的标志(4；5)构成为所述光源(6，7)中的处于有源运行模式的至少一个光源。

技术领域

本发明涉及一种根据主权利要求的前序部分所述的对围绕自动作业机器的安全区域安全防护的装置，尤其是在由人和机器共同使用的作业区域中进行安全防护。

背景技术

在由人和机器譬如自主作业机器和/或机器人共同使用的作业空间中，在任何时间点都必需排除：人会被机器伤害。伤害在此情况下例如因人和机器撞到一起或也因由机器的作业形成的飞火而发生。

为了防止这种伤害，针对每个机器限定安全区域，其中安全区域可以是静态的或根据机器的当前作业或运动是动态的。安全区域于是借助不同的安全技术例如激光扫描器、光栅、基于摄像机的传感器系统、基于投射器的传感器系统或触觉的地板覆层来监控。这些安全技术检测人员距危险源的距离并且在探测到安全区域的侵犯时触发机器的安全有关的功能，例如机器被置于应急关断状态中，机器的作业变缓慢或机器的被威胁的部分被停止或空间上被隔离。但对于人而言，该安全间距在大多数情况下并不能察觉或只能不充分地察觉。因此，在实践中常常出现：人员偶然进入机器的安全区域中并且设备因此不自主地进入静止状态。

在EP 2558886B1中存在一种用于监控三维危险区域的装置。该监控在此情况下通过投射的光标志来进行，所述光标志通过摄像机系统监控。由此，描述了一种用于对安全区域进行安全防护的装置，在该安全区域中存在自动作业的机器，其中安全装置包括可见或不可见地发光的、投射的标志。该标志设置在对安全区域限界的面上并且标记安全区域的至少一部分和/或安全区域的界限的至少一部分。此外，在EP 2558886B1中公开了一种控制装置，该控制装置可以用于控制机器、根据机器的运行状态确定安全区域和/或控制发光的标志的形状、结构和/或位置。

发明内容

本申请基于的任务是提供一种用于对安全区域进行安全防护的装置，该装置的结构简单并且通过该装置确保安全区域的可视化。

该任务通过主权利要求的特征来解决。有利的改进方案通过从属权利要求来描述。

在根据本申请的主权利要求的前序部分的用于对安全区域进行安全防护的或用于标记安全区域的装置中，在面譬如地板、壁、台和/或机器的限界安全区域的表面上设置多个位置分辨地可控制的光源。每个这种光源包括至少一个无源运行状态，例如“关断”或“备用”以及至少一个有源运行状态例如“接通”或“闪光”，其中光源的运行状态可通过控制装置控制。在此，标志在有源运行模式中构成为光源中的至少一个光源。

例如，只要安全区域仅被标记，则可指的是安全区域的标记，只要该标记使安全区域突出并且因此安全防护，可指的是安全防护。此外，如果安全区域除了标记之外也包括用于监控安全区域的设备，于是可指的是安全防护。

因此，发光的标志是自发光的并且可直接控制。可以避免标志被要安全防护的机器遮挡。

在处于安全区域中的机器自主或以其他方式引起的运动时，响应于机器的运动和/或与之联系的运行状态的改变，安全区域和/或发光的标志通过控制装置动态地和对应于机器的运动来改变。