[发明专利]起重机及用于控制起重机的方法

权利要求书

1.一种集装箱堆垛起重机或龙门架式起重机形式的起重机，其包括：

电动致动器(6,7,8)，其使载荷和/或起重机元件提升和/或行进；

发电机(9)，其向所述电动致动器(6,7,8)供应能量；

内燃发动机(10)，其驱动所述发电机(9)；

输入装置(14)，其输入用于所述电动致动器(6,7,8)的控制命令；以及

控制装置(11)，其根据所输入的控制命令来控制所述电动致动器，

其特征在于，

所述控制装置(11)包括：判定装置(12)，其基于所述输入装置(14)的开动和所述电动致动器(6,7,8)的当前运转状态来判定和/或估计所述电动致动器(6,7,8)的未来功率需求；以及发动机控制单元(13)，其根据所估计和/或所判定的未来功率需求来控制所述内燃发动机(10)，

其中，所述控制装置(11)将所述内燃发动机(10)的转速调节到运转点，使得在所述运转点处，所述内燃发动机(10)以基本上没有多余功率的方式提供了所判定的/所估计的功率需求，

其中，所述发动机控制单元(13)包括：速度控制装置(19)，其根据所述电动致动器(6,7,8)的未来功率需求和当前运转状态来可变地控制所述内燃发动机(10)的转速，

其中，所述电动致动器(6,7,8)能够直接且完全地被供应分别由至少一个所述发电机(9)当前提供的电能，并且未设置用于由所述发电机(9)产生的电能的中间储存器，

其中，所述控制装置(11)被设置成：通过考虑所述内燃发动机(10)的功率限制，来限制所述电动致动器(6,7,8)的速度和/或加速度。

2.根据权利要求1所述的起重机，其中，所述控制装置包括：

加速度控制模块(16)，其控制所述内燃发动机(10)的加速度和/或所述电动致动器(6,7,8)，以使得随着未来功率需求的增加，在所述电动致动器(6,7,8)实际达到这一未来功率需求之前，使所述内燃发动机(10)进入为这一未来功率需求而确定的所述内燃发动机的运转状态。

3.根据权利要求2所述的起重机，其中，所述加速度控制模块(16)被构造成：以使得能够刚好及时地达到由所判定的未来功率需求要求的所述内燃发动机(10)的运转状态的最小必要和/或最小可能加速度，来调节所述内燃发动机(10)。

4.根据权利要求2或3所述的起重机，其中，所述加速度控制模块(16)包括：

确定装置(17)，其确定当所述电动致动器(6,7,8)达到未来功率需求时的时间点和/或时间段；以及

加速度确定装置(18)，其根据所确定的时间点或所确定的时间段来确定所述内燃发动机(10)的加速度。

5.根据权利要求1所述的起重机，其中，所述速度控制装置(19)被形成得能够调整用于达到未来功率需求的最小必要和/或最小可能速度变化。

6.根据权利要求1至3中任一项所述的起重机，其中，所述发动机控制单元(13)包括：

转矩控制装置(20)，其根据所述电动致动器(6,7,8)的未来功率需求和当前运转状态来可变地控制所述内燃发动机(10)的转矩。

7.根据权利要求1至3中任一项所述的起重机，其中，所述控制装置(11)经由变频器来控制所述电动致动器(6,7,8)。

8.根据权利要求1至3中任一项所述的起重机，其中，所述判定装置(12)被构造成参照下列各项来判定所述电动致动器的未来功率需求：

-所述输入装置(14)的开动的强度和/或速度和/或方向；和/或

-与所输入的控制命令有关的所述电动致动器(6,7,8)的数量；和/或

-与控制命令有关的所述电动致动器(6,7,8)的身份；和/或

-由所输入的控制命令要求的速度和/或与控制命令有关的所述电动致动器的致动运动的请求方向。