[发明专利]具有线性和偏转运动的行走机构

权利要求书

1.用于机器人、机械手、行驶面清洁仪器和/或监控装置的行走机构(1)，以用于利用总是朝行驶面指向的并且相对于行驶面可提起并且可放下的附着脚(5)驶过适合于可借助真空或电磁力加载的附着模块(4)的面，其中，附着模块(4)设置在至少两部分式的基本结构(1)上，并且可实现相对于行驶面的线性运动和偏转运动，其特征在于，基本结构(1)包括至少两个基板(2、3)，其中，基板(2、3)相对于彼此由马达驱动地可转动地实施，并且附着模块(4)设置在基板(2、3)上，各个附着模块(4)分别具有自身的可控制的行驶驱动装置(9)和/或提升驱动装置(16)。

2.按照权利要求1所述的行走机构，其特征在于，基板(2、3)实施为内部的基板(3)以及外部的基板(2)，其中，在内部的基板(3)或外部的基板(2)上的附着模块(4)分别具有自身的可控制的提升驱动装置(16)和行驶驱动装置(9)并且与此对应外部的基板(2)或内部的基板(3)的附着模块(4)分别只具有自身的可控制的提升驱动装置(16)。

3.按照上述权利要求1和2之一所述的行走机构，其特征在于，附着模块(4)的行驶驱动装置(9)是线性驱动装置(9)。

4.按照上述权利要求之一所述的行走机构，其特征在于，分别可提起并且可行驶的附着模块(4)具有由模块自身的电动马达(9)可驱动的组合的提升驱动装置(16)和行驶驱动装置(9)。

5.按照上述权利要求之一所述的行走机构，其特征在于，从提升运行到行驶运行的转换对于每个单独分别可提起并且可行驶的附着模块(4)自动可控制地实施。

6.按照上述权利要求之一所述的行走机构，其特征在于，提升运行和/或行驶运行分别无级地实施。

7.按照上述权利要求之一所述的行走机构，其特征在于，为了行驶运行，分别可提起并且可行驶的附着模块(4)在相应的基板(2、3)上在彼此平行并且彼此侧向地规律和/或不规律地错开和/或沿纵向方向重复地依次设置的运行轨导向装置(8)上设置。

8.按照权利要求7所述的行走机构，其特征在于，运行轨导向装置(8)具有导轨(11)。

9.按照上述权利要求之一所述的行走机构，其特征在于，行走机构(1)可远程控制地实施。

10.用于运行行走机构(1)的方法，所述行走机构用于机器人、机械手、行驶面清洁仪器和/或监控装置，以用于利用总是朝行驶面指向的并且相对于行驶面可提起并且可放下的附着脚(5)驶过适合于可借助真空或电磁力加载的附着模块(4)的面，其中，将附着模块(4)设置在至少两部分式的基本结构(1)上，并且可实现相对于行驶面的线性运动和偏转运动，其特征在于，

-为了作为行走机构(1)的行驶运行的线性运动，将基本结构(1)的第一部分的可提起并且可行驶的附着模块(4)的附着脚(5)分别在行驶面上附着并且在分别完成的线性运动之后提起并且再次放下，并且进行可提起并且可行驶的附着模块(4)相对于基本结构(1)和相对于行走机构(1)的线性运动，其中，可提起并且可行驶的附着模块(4)的提起、放下和附着成组地以两个、三个或更多组在时间上和空间上错开地进行并且

-为了用于方向变化的偏转运动，将基本结构(1)的另一个部分的可提起和/或可行驶的附着模块(4)的附着脚(5)放下并且附着到行驶面上，并且基本结构(1)的各部分相对于彼此进行偏转运动，并且之后将基本结构(1)的另一个部分的可提起和/或可行驶的附着模块(4)再次提起，其中，在偏转运动期间，将基本结构(1)的第一部分的可提起并且可行驶的附着模块(4)的附着脚(5)不附着在行驶面上，且在偏转运动之后，将基本结构(1)的第一部分的可提起并且可行驶的附着模块(4)的附着脚(5)再次附着在行驶面上。

11.按照权利要求10所述的方法，其特征在于，在基板(2、3)的用于方向变化的偏转运动之前、期间或之后，行走机构1的线性运动通过基本结构(1)的所述另一个部分的可提起和/或可移动的附着模块(4)进行。

12.按照权利要求10和11之一所述的方法，其特征在于，在从线性运动到偏转运动和从偏转运动到线性运动的过渡中，将基本结构(1)的两个部分的附着模块(4)的附着脚(5)中的至少一部分短时附着在行驶面上。