[发明专利]校准装置、校准方法以及计算机能够读取的记录介质

说明书

校准装置获取对位于车辆的前方的拍摄目标进行拍摄所得到的图像。另外，获取在对位于车辆的后方的拍摄目标进行拍摄所得到的图像中与对前方拍摄时获取到的图像不同的图像(S280，S290)。此时，拍摄目标的形状和大小是已知的。校准装置对获取到的各图像的重叠区域中映出的拍摄目标进行射影变换，并确定拍摄相机的侧倾、俯仰以及高度，以使变换结果与拍摄目标的形状和大小一致(S380)。另外，确定拍摄相机的x坐标、y坐标以及横摆，以使虚拟链接结构中的一个链接角最小(S390)。

技术领域

本公开涉及导出搭载于车辆的相机的姿势参数的技术。

背景技术

以往，已知有一种校准装置，其执行导出搭载于汽车的相机的姿势参数的校准(参照专利文献1)。

在专利文献1所记载的校准装置中，对图像中映出的默认校正目标进行鸟瞰图变换。而且，探索并确定变换结果最近似实际的默认目标的形状和大小的侧倾(以前后方向为轴的旋转)、俯仰(以左右方向为轴的旋转)以及高度。这里所说的默认校正目标是指形状和大小已知、并且配置在规定的地点的拍摄对象物。

进一步，在校准装置中，从检测本车辆的车速的车速传感器和检测围绕与水平面正交的轴的本车辆的旋转角的旋转角传感器来获取车速和旋转角。然后，基于获取到的车速和旋转角，来探索并确定在不同的地点拍摄到的图像中映出的固定物体的位置的差异和旋转的差异最小的x坐标、y坐标以及横摆(以上下方向为轴的旋转)。

专利文献1：日本特开2014－48803号公报

在专利文献1所记载的校准装置中，为了确定姿势参数中的x坐标、y坐标以及横摆，必须从搭载于本车辆的车速传感器和旋转角传感器中获取本车辆的车速和旋转角。

然而，对于校准来说，多数情况在车辆的制造阶段、由汽车经销商进行的维修阶段实施。特别是，在这样的现场中，为了实现作业效率，需要提高搭载于车辆的设备的设置顺序的自由度。由此，在实施校准时，车速传感器、旋转角传感器有可能未安装于车辆。

在该情况下，在专利文献1所记载的校准装置中，产生不能实施校准的课题。换句话说，在导出相机的姿势参数的技术中，需要进一步提高实施校准的自由度。

发明内容

本公开的目的在于在导出相机的姿势参数的技术中，进一步提高实施校准的自由度。

本公开涉及确定搭载于车辆的多个相机(10)各自的姿势参数的校准装置(20)。

多个相机搭载于车辆，以便对在车辆的周边规定的相互不同的区域且具有彼此的区域部分重叠的重叠区域的规定区域进行拍摄。多个相机包含拍摄车辆的前方的第一相机(10A)、拍摄车辆的右侧方的第二相机(10B)、拍摄车辆的后方的第三相机(10C)、以及拍摄车辆的左侧方的第四相机(10D)。

而且，本公开的校准装置具备图像获取部(20、S140～S370)、第一确定部(20、S380)以及第二确定部(20、S390)。

图像获取部获取由多个相机各自拍摄到的各图像。第一确定部对由图像获取部获取到的各图像的重叠区域中映出的拍摄目标进行射影变换，并确定多个相机各自的姿势参数中的侧倾、俯仰以及高度，以使变换结果与拍摄目标的形状和大小一致。

拍摄目标是形状和大小已知的部件。侧倾表示围绕相机的透镜中心轴的旋转角。俯仰表示围绕相机的水平轴的旋转角。高度是沿着车辆的车高方向的坐标。

第二确定部确定多个相机各自的姿势参数中的x坐标、y坐标以及横摆，以使虚拟链接结构中的一个链接角最小。