[发明专利]用于机器人手臂的驱动布置

权利要求书

1.一种机器人手臂，其包括彼此联接的多个肢状件，所述手臂从底座延伸到远端肢状件，所述远端肢状件通过旋转关节附接到第二肢状件，并且所述手臂包括电动机，所述电动机具有主体和驱动轴，所述驱动轴布置成用于驱动所述远端肢状件相对于所述第二肢状件围绕所述旋转关节的旋转，其中，所述电动机的所述主体与所述远端肢状件固定；

其中，所述远端肢状件承载用于包括驱动接口的工具的附接点，并且所述远端肢状件包括工具电动机，所述工具电动机具有工具电动机主体和工具电动机驱动轴，所述工具电动机主体与所述远端肢状件固定，所述工具电动机驱动轴用于驱动所述驱动接口的驱动接口元件；

还包括模块，所述模块包括：

能够附接到所述第二肢状件的底座；和

至少一个轴承，其用于支撑所述远端肢状件，并且允许所述模块的所述底座和所述远端肢状件围绕所述旋转关节的轴线的相对旋转。

2.根据权利要求1所述的机器人手臂，其中，所述第二肢状件包括围绕所述旋转关节的轴线设置的带内齿的齿轮，并且所述驱动轴承载与所述带内齿的齿轮啮合的、用于对所述远端肢状件相对于所述第二肢状件围绕所述旋转关节的旋转进行驱动的齿轮。

3.根据权利要求1或2所述的机器人手臂，其中，所述手臂包括用于对所述手臂的逐个所述肢状件围绕相应的所述关节的相对运动进行驱动的多个其它电动机，并且每一个所述电动机均位于其相应的所述关节的近端。

4.根据权利要求1或2所述的机器人手臂，其中，所述驱动接口配置成能够拆卸地附接到所述工具。

5.根据权利要求1或2所述的机器人手臂，其中，所述工具电动机轴配置成平行于所述旋转关节的轴线线性地驱动所述驱动接口元件。

6.根据权利要求1或2所述的机器人手臂，其中，所述模块还包括：

齿轮，其能够由所述远端肢状件的所述电动机的所述驱动轴啮合，以用于驱动所述远端肢状件相对于所述第二肢状件围绕所述旋转关节的旋转；以及

转矩传感器装置，所述模块的底座通过所述转矩传感器装置附接到所述齿轮。

7.根据权利要求6所述的机器人手臂，其中，所述模块包括两个轴承，所述轴承用于支撑所述远端肢状件并且用于允许所述模块的所述底座和所述远端肢状件围绕所述旋转关节的轴线的相对旋转，所述两个轴承通过所述远端肢状件的所述电动机沿着所述旋转关节的轴线分开。

8.根据权利要求1或2所述的机器人手臂，其中，所述电动机和所述工具电动机与垂直于所述旋转关节的旋转轴线的共同平面相交。