[发明专利]用于使机动车与挂车联接的方法和装置

说明书

本发明涉及一种用于将带有挂车联接装置的机动车与挂车的联接元件联接的方法，该方法根据借助于环境传感系统、特别是机动车的环境传感系统检测到的数据至少半自动地驱控机动车，其中，根据检测到的数据借助于机动车的空气悬架系统在至少一个车桥处执行受控的高度变化。本发明还涉及一种用于执行该方法的控制装置。

技术领域

本发明涉及一种用于将挂车联接到机动车的方法。

背景技术

现在，机动车越来越多地配置有环境传感系统，该环境传感系统能够识别位于车辆环境中的物体。这种环境传感器的数据可以用于计划和执行车辆的自动操控。这种方法例如从停车辅助系统中已知。

类似于自动停车系统，还已知用于将挂车联接到车辆上的辅助系统。

尤其在黑暗中或坏天气情况下，特别是当驾驶员独自一人时，为了联接挂车而适当地调整以及联接挂车对于驾驶员来说是困难的或不舒适的。通常需要多次上下车辆，且精确的调整操控要求驾驶员具有一定的技能。挂车根据设计形式以及载重状态的不同也可能是不易控制的。半自动地或全自动地承担部分操控或全部操控的辅助功能减小了碰撞的可能性，并大幅改善了驾驶员的舒适性。

从文献DE 103 02 545 A1中已知一种用于借助于图像传感系统自动地联接或对接的方法。在此通过物体识别算法探测挂车的联接。随后可以执行自动的联接操控，其中计算方向盘的必要的转向角和用于接近挂车的联接装置的速度。

从文献DE 10 2012 005 707 A1中已知一种方法，其中机动车的车载摄像机检测挂车的作为调整目标的拉头，并半自动或全自动地将车辆调整到适于联接的位置。驾驶员在此可以得知挂车牵引杆的拉头是否低于挂车装置的球头，从而驾驶员可以抬高挂车牵引杆。其缺点是，必须由驾驶员进行挂车牵引杆的高度调节。因此在某些情况下驾驶员必须多次上下车辆，这是不舒适的并可能浪费时间。此外，视挂车的设计形式和载重状态而定，挂车牵引杆的高度调节同样也可能是困难的、浪费时间的或不舒适的。

发明内容

因此本发明的目的是，改进或更加舒适地和/或更节省时间地设置用于半自动或全自动地联接挂车的方法。

上述目的根据本发明通过如下所述的方法和相应的控制装置实现。该方法用于将带有挂车联接装置的机动车与挂车的联接元件联接，其根据借助于尤其是机动车的环境传感系统检测到的数据至少半自动地驱控机动车，根据检测到的数据借助于机动车的空气悬架系统在至少一个车桥处执行受控的高度变化，其中，使用由环境传感系统确定的数据来检查机动车的挂车联接装置相对于挂车的联接元件是否处于适于联接的高度；当检查得到机动车的挂车联接装置相对于挂车的联接元件处于适于联接的高度时，自动化地调整到一位置，在该位置中挂车的联接元件位于机动车的挂车联接装置的上方，其中，在到达挂车的联接元件位于机动车的挂车联接装置上方的位置后，该受控的高度变化通过机动车的俯仰运动而发生，其中后桥借助于空气悬架系统而抬升，使得机动车的挂车联接装置接合到挂车的联接元件中。

本发明的基本思想是，使得联接过程部分或全部自动化，借助于包括在车辆中的空气悬架系统实施适合于该联接过程的高度变化。在此评估借助于环境传感系统检测的涉及车辆环境的数据，以便确定适合的驱控。通过评估环境传感系统数据，结合对空气悬架系统的驱控，实现尽可能自动化的和因此舒适的联接过程。

根据本发明的一实施形式，在后桥上实现高度变化。

根据本发明的另一实施形式，附加地在前桥上实现高度变化。

视实施形式而定，实现整个车辆的高度变化，和/或车辆的俯仰运动。如此引起俯仰运动，即在一个车桥上沿一个方向实现受控的高度变化，而在另一车桥上的高度保持不变或沿相反的方向变化。这种运动被视为是特别有利的，这是因为以这种方式通过在车桥高度上的小的变化就得到机动车的挂车联接装置的尽可能大的高度变化，该挂车联接装置通常位于车辆后端部上。