[发明专利]机器人的碰撞检测方法

权利要求书

1.一种机器人的碰撞检测方法，包括：

准备机器人的步骤，所述机器人具有电动机、与所述电动机连接的减速器、检测所述电动机的旋转的编码器、内置于所述编码器的温度传感器、和经由所述减速器由所述电动机驱动的对象物；

通过从所述电动机向所述减速器输出的扭矩中减去通过所述机器人的逆动力学计算而求出的动力学扭矩，从而估算基于碰撞的外力扭矩作为碰撞扭矩估算值的步骤；

若所述碰撞扭矩估算值大于给定的碰撞检测阈值，则判断为所述机器人受到了外力的步骤；

在由所述温度传感器检测出的温度小于给定的温度阈值的情况下，将所述给定的碰撞检测阈值设为第一值的步骤；

在从与所述检测出的温度为所述给定的温度阈值以上的第一时间点相比靠前给定时间的第二时间点起到所述第一时间点为止的期间中的所述碰撞扭矩估算值的最大值小于第一最大值判定阈值的情况下，在所述第一时间点将所述给定的碰撞检测阈值设为比所述第一值小并且比所述第一最大值判定阈值大的第二值的步骤；和

在所述期间中的所述碰撞扭矩估算值的所述最大值为所述第一最大值判定阈值以上的情况下，在所述第一时间点将所述给定的碰撞检测阈值设为所述第一值的步骤。

2.一种机器人的碰撞检测方法，包括：

准备机器人的步骤，所述机器人具有电动机、与所述电动机连接的减速器、检测所述电动机的旋转的编码器、内置于所述编码器的温度传感器、和经由所述减速器由所述电动机驱动的对象物；

通过从所述电动机向所述减速器输出的扭矩中减去通过所述机器人的逆动力学计算而求出的动力学扭矩，从而估算基于碰撞的外力扭矩作为碰撞扭矩估算值的步骤；

若所述碰撞扭矩估算值大于给定的碰撞检测阈值，则判断为所述机器人受到了外力的步骤；

在由所述温度传感器检测出的温度小于给定的温度阈值的情况下，将所述给定的碰撞检测阈值设为第一值的步骤；

在从与所述检测出的温度为所述给定的温度阈值以上的第一时间点相比靠前给定时间的第二时间点起到所述第一时间点为止的期间中的所述碰撞扭矩估算值的最大值小于第一最大值判定阈值的情况下，在所述第一时间点将所述给定的碰撞检测阈值设为比所述第一值小的第二值的步骤；

准备第二最大值判定阈值的步骤，所述第二最大值判定阈值比所述第一最大值判定阈值大并且比所述第二值小；

得到对所述期间中的所述碰撞扭矩估算值的时间推移进行近似而得到的近似直线的斜率的步骤；

在所述期间中的所述碰撞扭矩估算值的所述最大值为所述第一最大值判定阈值以上且小于所述第二最大值判定阈值、并且所述近似直线的所述斜率为负的情况下，在所述第一时间点将所述给定的碰撞检测阈值设为所述第二值的步骤；

在所述期间中的所述碰撞扭矩估算值的所述最大值为所述第一最大值判定阈值以上且小于所述第二最大值判定阈值、并且所述近似直线的所述斜率为0或正的情况下，在所述第一时间点将所述给定的碰撞检测阈值设为所述第一值的步骤；和

在所述期间中的所述碰撞扭矩估算值的所述最大值为所述第二最大值判定阈值以上的情况下，在所述第一时间点将所述给定的碰撞检测阈值设为所述第一值的步骤。