[发明专利]驱动导管及导管导引器的机器人方法

说明书

本发明涉及提供驱动导尿管(15′)和导尿管导引器(15″)的机器人方法，控制驱动件组件(24，24′，24″，24″′)并且包括：‑第一种操作方式，通过所述第一种操作方式，驱动件组件(24，24′，24″，24″′)使导引器(15″)在平移(T)中前进；‑第二种操作方式，通过所述第二种操作方式，驱动件组件(24，24′，24″，24″′)使导引器(15″)围绕其自身旋转；所述方法还包括：‑第三种操作方式，通过所述第三种操作方式，驱动件组件(24，24′，24″，24″′)同时使导引器(15″)在平移(T)中前进，并且使导引器(15″)交替地按照一个方向，然后按照另一个方向围绕其自身旋转。

技术领域

本发明涉及到驱动导管及导管导引器的机器人方法。

背景技术

把导管和/或导引器手动插入患者体内是相当常见的外科操作程序。然而，由于该程序通过x射线监测，所以如果外科医生对很多患者进行该操作，那么负责该程序的外科医生则经受大量的辐射。

为了降低外科医生的风险，有人试图使如此的插入机器人化。使插入机器人化很复杂，因为难以抓住导管。实际上，导管浸在储液中，并且必须保持无菌。此机器人系统的可靠性是决定性的标准。

最近，专利US7,927,310提出一种控制导管平移和旋转的驱动系统。把导管保持在相对于底座旋转的板上，以便通过旋转进行驱动。板本身包括通过平移进行驱动的机构。此外，调用保持在机架上的远程电动机以及把运动传递到导管的系统。实际上，由于电源、体积和无菌的缘故，最好不采用机载电动机。

因此该结构提出第一种操作方式，按照所述第一种操作方式，导管和导管导引器能够平移前进。

因此该结构还提出第二种操作方式，按照所述第二种操作方式，导管和导管导引器能够按照相同的方向围绕其自身旋转，可以按照顺时针方向或逆时针方向选择旋转方向。

然而，在穿过人体循环系统的某些通道中，例如，像静脉或动脉的分支，或者例如，像在伤口中，导管的通道，尤其是在其前面的导管导引器的通道难以处理，并且有撞到血管壁乃至挂住并损坏血管壁或者采用分支附近的错误血管的风险。

发明内容

为了克服这一困难，本发明提出增加第三种操作方式，按照所述第三种操作方式，缓慢平移与导管导引器的快速交替旋转相结合，以使其能够无阻碍地经过敏感区域。可以单独通过导引器、单独通过导管以及通过导引器和导管，使这种缓慢平移与快速交替旋转相结合。即使驱动导引器和导管，仍然能够把这第三种操作方式仅应用于导引器或导管。

为此目的，根据本发明，提出驱动导管或导引器或者导管与导引器的机器人方法，引导驱动件组件并且包括：

-第一种操作方式，通过所述第一种操作方式，驱动件组件使导引器和/或导管平移前进；

-第二种操作方式，通过所述第二种操作方式，驱动件组件使导引器和/或导管围绕其自身旋转；

其特征在于，方法还包括：

-第三种操作方式，通过所述第三种操作方式，驱动件组件同时使导引器和/或导管平移前进，并且使导引器和/或导管交替地按照一个方向，然后按照另一个方向围绕其自身旋转。

为此目的，根据本发明，还提供机器人模块，用来驱动导管或导引器，乃至驱动导管和导引器，包括驱动件组件，所述驱动件组件形成一定结构，并对其进行设置，以便能够按照执行前述权利要求中任何一个权利要求的方法的方式对其进行引导。

为此目的，根据本发明，再次提供机器人模块，用来驱动导管或导引器，乃至驱动导管和导引器，包括驱动件组件，使所述驱动件组件形成一定结构，并对其进行设置，以便按照以下方式对其进行引导：

-按照第一种操作方式，以使导引器和/或导管平移前进；

-按照第二种操作方式，以使导引器和/或导管围绕其自身旋转；