[发明专利]校准装置以及使用该校准装置的机器人系统

权利要求书

1.一种校准装置，其在进行安装于前端且针对作业对象起作用的工具部分的力控制的机械装置中，仅提取由于与所述作业对象的接触而在所述工具部分产生的外力，

该校准装置具有：

位置信息获取部，其获取所述工具部分的位置信息；

力信息获取部，其获取作用于所述工具部分的力信息；

旋转轴指定部，其指定从获取所述力信息的传感器的传感器坐标系的原点通过的任意的旋转轴；

姿态生成部，其生成使所述工具部分绕述旋转轴旋转的姿态指令值；以及

校准部，其实施校准处理，该校准处理是从所述力信息中减去偏移值以及指尖负荷的重力作用量，仅提取由于与所述作业对象的接触而产生的外力，

所述校准部具有：

近似曲线生成部，其基于根据所述姿态指令值而使所述工具部分旋转时的所述位置信息以及所述力信息，生成近似曲线；

偏移值推定部，其基于所述近似曲线、所述位置信息以及所述力信息，对所述力信息的偏移值进行推定；

质量/重心位置推定部，其从所述力信息中将所述偏移值去除，使用去除了所述偏移值的所述力信息，计算出所述指尖负荷的质量以及重心位置矢量；以及

外力分量运算部，其使用推定出的所述偏移值、所述指尖负荷的质量以及重心位置矢量，从所述力信息中减去所述偏移值以及所述指尖负荷的重力作用量。

2.根据权利要求1所述的校准装置，其中，

所述偏移值推定部在由于安装于所述工具部分的线缆以及配线中的至少一者所引起的外力的作用而产生的所述力信息的增加量超过设定值的情况下，将该力信息去除。

3.根据权利要求1所述的校准装置，其中，

所述校准部具有：

偏差位置姿态指定部，其供用户指定所述工具部分的位置姿态的指令值；以及

偏差保存部，其存储在将所述工具部分移动至由所述用户指定的位置姿态时所运算的作用外力的运算值，

所述校准部还从所述偏差保存部进行了动作的下一个运算周期的校准中减去由所述偏差保存部保存的作用外力的运算值量。

4.一种机器人系统，其应用了权利要求1至3中任一项所述的校准装置。