[发明专利]内窥镜装置

说明书

内窥镜装置具有内窥镜插入部、摄像光学系统、测量处理部、可靠度判定部以及通知控制部。所述摄像光学系统被配置在所述内窥镜插入部的前端。所述测量处理部基于与经由所述摄像光学系统得到的光学像对应的图像、包含第一位置的第一摄像机参数以及包含与所述第一位置不同的第二位置的第二摄像机参数，通过三角测量的原理来进行测量处理。所述可靠度判定部判定基于测量点的所述测量处理的可靠度，该测量点是在与经由所述摄像光学系统在所述第一位置得到的所述光学像对应的所述图像中设定的。在由所述可靠度判定部判定为所述可靠度低的情况下，所述通知控制部进行通知，以促使用户进行使所述前端从所述第二位置侧朝向所述第一位置侧移动的操作。

技术领域

本发明涉及一种内窥镜装置。

本申请以2015年6月25日向日本申请的日本特愿2015-127415号为优先权主张基础，在此引用其内容。

背景技术

近年来，在对锅炉、涡轮、发动机以及化工设备等的内部的损伤和腐蚀等的观察和检查中广泛地使用工业用内窥镜。在最近的工业用内窥镜中，能够将从不同的视点拍摄被摄体的立体光学适配器安装于内窥镜的前端。因此，能够通过三角测量的原理测量(立体测量)被摄体的各种空间特性(例如，参照专利文献1)。

专利文献1：日本特开2008-229219号公报

发明内容

发明要解决的问题

在能够进行立体测量的内窥镜中使用的立体光学适配器具有左右两个物镜光学系统。这两个物镜光学系统在视差方向上相互分离。因此，根据被摄体的形状的不同，有时发生遮挡。遮挡是产生在由一个物镜光学系统得到的光学像中能够视觉识别且在由另一个物镜光学系统得到的光学像中无法视觉识别的区域的状态。在由一个物镜光学系统得到的光学像中能够视觉识别的区域在由另一个物镜光学系统得到的光学像中被包含于死角时，发生遮挡。例如，在对在视差方向上具有高度差的被摄体进行观察的情况下，有可能发生遮挡。

在立体测量时，针对基于由两个物镜光学系统得到的两个光学像的两个图像中的一方指定测量点。另外，针对两个图像中的另一方搜索与测量点对应的对应点。在发生了遮挡的情况下，搜索不到与测量点对应的对应点。或者，即使搜索到对应点，也有可能该对应点的可靠度低。因此，图案匹配的精度降低。其结果，测量精度降低。

另外，存在以下情况：尽管测量精度降低，但是内窥镜的用户意识不到测量精度降低的原因是遮挡。还存在以下情况：即使用户意识到了测量精度降低的原因是遮挡，用户也不知道如何操作内窥镜才能够消除该遮挡。

本发明的目的在于提供一种能够抑制因发生遮挡引起的测量精度的降低的内窥镜装置。

用于解决问题的方案

根据本发明的第1方式，内窥镜装置具有内窥镜插入部、第一摄像光学系统、第二摄像光学系统、摄像元件以及测量处理部。所述第一摄像光学系统和所述第二摄像光学系统在所述内窥镜插入部的前端以在视差方向上相互分离的方式配置。所述摄像元件生成与经由所述第一摄像光学系统得到的第一光学像对应的第一图像以及与经由所述第二摄像光学系统得到的第二光学像对应的第二图像。所述测量处理部具有测量点设定部、对应点搜索部以及三维坐标计算部。所述测量点设定部在所述第一图像中设定测量点。所述对应点搜索部在所述第二图像中搜索与由所述测量点设定部设定的所述测量点对应的对应点。所述三维坐标计算部使用所述测量点和由所述对应点搜索部搜索到的所述对应点，根据三角测量的原理来计算所述测量点的三维坐标。所述内窥镜装置具有可靠度判定部和通知控制部。所述可靠度判定部判定基于所述测量点的测量处理的可靠度。在由所述可靠度判定部判定为所述可靠度低的情况下，所述通知控制部进行通知，以促使用户进行使所述前端朝向所述视差方向的所述第一摄像光学系统侧移动的操作。