[发明专利]耦合器械驱动单元和机器人手术器械

权利要求书

1.一种用于选择性连接到机械臂的手术系统，所述手术系统包括：

器械驱动单元，包含：

第一致动器；

具有相对的第一部分和第二部分的连杆部件，所述第一部分可操作地耦合到所述第一致动器，以使得所述第一致动器的致动沿第一方向移动所述第一部分且沿与所述第一方向相反的第二方向移动所述第二部分；以及

可操作地耦合到所述连杆部件的所述第二部分的驱动部件；以及手术器械，可拆卸地耦合到所述器械驱动单元，所述手术器械包含：

可操作地与所述器械驱动单元的所述驱动部件相关联的从动部件；

可操作地与所述从动部件耦合的末端执行器，其中所述从动部件的平移实现所述末端执行器的第一功能；以及

第一线缆，其具有耦合到所述手术器械的所述从动部件的第一端和可操作地与所述末端执行器相关联的第二端。

2.根据权利要求1所述的手术系统，其中所述连杆部件围绕设置在所述第一部分与第二部分之间的枢轴被枢转地支撑。

3.根据权利要求2所述的手术系统，其中所述器械驱动单元包含第一细长部件，其具有可平移地安装在所述第一细长部件上的第一套筒，所述第一套筒可操作地与所述连杆部件的所述第一部分相关联，以使得所述第一细长部件的旋转围绕所述枢轴枢转所述连杆部件。

4.根据权利要求3所述的手术系统，其中所述第一套筒以可螺接方式安装在所述第一细长部件上。

5.根据权利要求4所述的手术系统，其中所述第一套筒具有第一凸轮销，并且所述连杆部件的所述第一部分限定被配置成可滑动地容纳所述第一套筒的所述第一凸轮销的第一槽孔，借此所述第一套筒的平移引起在所述第一槽孔内的所述第一凸轮销的相对移动。

6.根据权利要求3所述的手术系统，其中所述第一细长部件包含可操作地耦合到所述第一致动器的滑轮，其中所述第一致动器的致动引起所述第一细长部件的旋转。

7.根据权利要求3所述的手术系统，其中所述器械驱动单元进一步包含第二细长部件，其具有可平移地安装在所述第二细长部件上的第二套筒，所述第二套筒可操作地与所述连杆部件的所述第二部分相关联。

8.根据权利要求7所述的手术系统，其中所述第二套筒具有第二凸轮销，并且所述连杆部件的所述第二部分限定被配置成可滑动地容纳所述第二套筒的所述第二凸轮销的第二槽孔，借此所述第二套筒的平移引起在所述第二槽孔内的所述第二凸轮销的相对移动。

9.根据权利要求1所述的手术系统，其中所述器械驱动单元的所述第一致动器通过遥控操作来控制。

10.根据权利要求1所述的手术系统，其中所述器械驱动单元进一步包含第二致动器和可操作地与所述第二致动器耦合的可旋转部件，并且所述手术器械进一步包含齿轮部件，其被配置成可操作地接合所述器械驱动单元的所述可旋转部件和所述末端执行器以用于与所述末端执行器同时旋转。

11.根据权利要求10所述的手术系统，其中所述第一致动器和第二致动器能够独立地致动。

12.根据权利要求1所述的手术系统，其中所述器械驱动单元从由所述机械臂限定的纵向轴线偏移。

13.根据权利要求1所述的手术系统，其中所述手术器械包含从所述从动组合件向远端延伸的细长部件，所述细长部件支撑在所述细长部件的远端处的所述末端执行器。