[发明专利]一种机器人控制方法、控制设备及系统

权利要求书

1.一种机器人控制方法，其特征在于，包括：

确定机器人处于第一状态下的两个原始定位点，所述两个原始定位点位于同一平面内；

使用用户工具，按照对所述机器人在所述第一状态下进行首次示教时相同的姿态，将所述机器人切换为第二状态；

确定所述机器人处于所述第二状态下的两个目标定位点，所述目标定位点与所述原始定位点相对应；

根据所述原始定位点以及所述目标定位点计算转换参数；

根据所述转换参数将所述机器人处于所述第一状态下的各原始坐标点转换为所述机器人处于所述第二状态下的各目标坐标点；

按照所述各目标坐标点对所述机器人进行控制。

2.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述原始定位点的坐标值为原始坐标值，所述原始坐标值为所述机器人处于所述第一状态下时，所述原始定位点在法兰坐标系中的坐标值；

所述目标定位点的坐标值为目标坐标值，所述目标坐标值为所述机器人处于所述第二状态下时，所述目标定位点在法兰坐标系中的坐标值。

3.根据权利要求2所述的机器人控制方法，其特征在于，根据所述原始定位点以及所述目标定位点计算转换参数包括：

确定第一原始定位点以及第二原始定位点、第一法向量、第一单位向量，并确定第一目标定位点以及第二目标定位点、第二法向量、第二单位向量；所述第一法向量为所述第一原始定位点与所述第二原始定位点转化的原始齐次矩阵中的一组相同向量；所述第二法向量为所述第二目标定位点与所述第二目标定位点转化的目标齐次矩阵中的一组相同向量；所述第一单位向量为所述第一原始定位点与所述第二原始定位点确定的向量的单位向量；所述第二单位向量为所述第一目标定位点与所述第二目标定位点确定的向量的单位向量；

根据第一法向量以及所述第一单位向量确定第一齐次矩阵，根据所述第二法向量以及所述第二单位向量确定第二齐次矩阵；

根据所述第一齐次矩阵以及所述第二齐次矩阵按照第一关系式计算转换矩阵，所述第一关系式为：T_m＝B·A^-1；

所述T_m为所述转换矩阵，所述B为所述第二齐次矩阵，所述A为所述第一齐次矩阵。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人控制方法，其特征在于，根据所述转换参数将所述机器人处于所述第一状态下的各原始坐标点转换为所述机器人处于所述第二状态下的各目标坐标点之后，所述方法还包括：

根据所述各目标坐标点计算所述各目标坐标点的旋转角度集合。

5.根据权利要求4所述的机器人控制方法，其特征在于，按照所述各目标坐标点对所述机器人进行控制包括：

按照所述各目标坐标点以及各目标坐标点的旋转角度集合对所述机器人进行控制。

6.根据权利要求3所述的机器人控制方法，其特征在于，所述第一目标定位点与所述第二目标定位点具有相同的俯仰和翻滚姿态。

7.根据权利要求1至2中任一项所述的机器人控制方法，其特征在于，第一目标定位点与第二目标定位点具有相同的俯仰和翻滚姿态，所述第一目标定位点与所述第二目标定位点为所述两个目标定位点。