[发明专利]用于移动门的方法和装置

权利要求书

1.一种用于移动、尤其打开或关闭门(11、12)的方法，其中所述门(11、12)进行从起始位置(s₀)至最终位置(s_E)的移动，其中通过驱动器(20)驱动所述门(11、12)，所述驱动器由控制设备(200)驱使，并且其中所述控制设备(200)根据所述门的动能(E_K)和当前的位置(s)使所述驱动器(20)无效。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述控制设备(200)基于模型(M)使所述驱动器(20)无效。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述模型(M)考虑作用于所述门(11、12)上的干扰变量(X)、尤其是摩擦力。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其中，所述模型(M)考虑磨损相关的参数。

5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述控制设备(200)执行所述门(11、12)的学习运行，以便确定对于使所述驱动器(20)无效相关的参数。

6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述控制设备(200)将所述门的速度(v)和/或所述位置(s)与理论轨迹(40)比较，并且当在速度(v)和/或路程(s)方面有偏差时重新激活所述驱动器(20)。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述控制设备(200)在考虑所述理论轨迹(40)附近的公差带(Δv、ΔS)的情况下重新激活所述驱动器(20)。

8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述控制设备(200)在考虑所述理论轨迹(40)附近的公差带(Δv、ΔS)的情况下使所述驱动器(20)无效。

9.一种用于执行根据前述权利要求中任一项所述的方法的装置，所述装置具有：

·驱动器(20)，所述驱动器设计用于驱动所述门(11、12)，和

·控制设备(200)，用于控制所述驱动器(20)。

10.一种门驱动系统(1)，具有根据权利要求9所述的装置，所述门驱动系统还具有至少一个门(11、12)。