[发明专利]用于模型车辆的转向稳定装置

权利要求书

1.一种用于稳定RC模型车辆的转向的电子系统，所述电子系统提供对RC模型车辆的曲率转向控制，所述电子系统包括：

输入端，其用于接收与命令的曲率相对应的用户转向命令并生成用户输入；

陀螺仪感测系统，其用于感测所述RC模型车辆的旋转速率和线性加速度；以及

加法器，其用于根据所述用户输入和反馈信号产生误差信号；

PID控制器，其中所述PID控制器接收所述误差信号并产生输出信号；

耦合到所述PID控制器的转向伺服机构，所述转向伺服机构用于接收所述输出信号，其中所述转向伺服机构控制所述RC模型车辆的转向；

反馈系统，所述反馈系统包括耦合到所述陀螺仪感测系统的曲率估计器，所述曲率估计器用于估计至少一个转弯参数；

其中所述反馈系统的输出的反数被施加到所述加法器以实现所述命令的曲率；

其中，误差积分被用于实现全转向；

所述电子系统还包括用于最小化转向记忆的泄漏积分器，其中所述泄漏积分器的泄漏因子是所述用户输入的基于时间的函数。

2.如权利要求1所述的电子系统，还包括用于感测所述RC模型车辆的速度的速度传感器，其中所述速度传感器耦合到所述曲率估计器。

3.如权利要求1所述的电子系统，其中所述RC模型车辆的近似曲率控制被确定。

4.如权利要求1所述的电子系统，其中所述电子系统提供对所述RC模型车辆的曲率控制，其中，驾驶员的输入是所述命令的曲率，并且所述电子系统控制所述RC模型车辆的转向以匹配所述命令的曲率。

5.如权利要求1所述的电子系统，其中，当所述用户转向命令被设置为0转向时，所述电子系统用作前进方向保持系统。

6.一种用于稳定RC模型车辆的转向的方法，所述方法提供RC模型车辆的曲率转向控制，所述方法包括：

生成表示转弯的命令的曲率的用户输入；

测量所述转弯的参数；

计算所述转弯的测量的参数；以及

提供所计算的测量的参数作为表示所述转弯的反馈；

将所述用户输入与表示转弯的所述反馈进行比较；

生成表示所述用户输入和所述反馈之间的差值的误差信号；

基于所述误差信号执行比例-积分-微分过程；

将转向伺服机构控制到命令的位置；以及

在所述RC模型车辆中执行转弯以实现所述命令的曲率；

其中，误差积分被用于实现全转向；

还包括应用泄漏积分器来最小化转向记忆，其中所述泄漏积分器的泄漏因子是所述用户输入的基于时间的函数。

7.如权利要求6所述的方法，所述方法还包括：

接收用户转向输入；

处理所述用户转向输入以计算用于转向所述RC模型车辆的伺服命令；

测量由所述RC模型车辆执行的实际转弯的参数；

提供表示所述实际转弯的反馈用于所述用户转向输入的处理，以用于修改所述伺服命令；

根据通过所述反馈修改的用户转向输入计算伺服命令。