[发明专利]齿轮机构的组装装置及组装方法

说明书

本装置(1)具备：第1、第2摄像装置(21、22)，对第1、第2齿轮进行拍摄；机器人(2)，设置有第1摄像装置(21)；及图像处理系统(11)，对第1摄像装置(21)的图像进行处理而获取第2齿轮(43)的嵌入位置及第1齿轮的相位，并对第2摄像装置(22)的图像进行处理而获取第2齿轮(43)的相位及第2齿轮(43)的齿轮轴的位置。基于利用图像处理系统(11)所获取的信息而控制机器人(2)，将由手(3)保持的第2齿轮(43)的齿轮轴对准第2齿轮(43)的嵌入位置，并将第2齿轮(43)的相位对准第1齿轮的相位而组装齿轮机构。可使用机器人将齿轮彼此嵌合而无障碍地组装齿轮机构。

技术领域

本发明涉及一种用来将齿轮彼此嵌合而组装齿轮机构的齿轮机构的组装装置及组装方法。

背景技术

近年来，在制造现场中，为了省力自动化、作业时间的缩短、成本削减等，在制造装置或机械等制品时使用机器人进行组装的系统被广泛地实用化。在组装制品时，必须进行轴朝轴孔的插入等嵌合作业等，因此，关于使用机器人的轴等的插入或嵌合，至今为止已进行各种开发。

为了将轴插入到轴孔，必须以使插入的轴的位置及方向与被插入的轴孔的位置及方向一致的方式对由机器人保持的轴的动作进行控制。作为通过机构实现如上所述的动作者，以往使用RCC(Remote Center Compliance，远心柔顺)机构。但是，RCC是利用弹簧等弹性体，使轴追随轴孔的方向偏移等而插入，因此，在并非朝向铅垂下方的组装作业(纵向组装作业)而是朝向横向的组装作业(横向组装作业)中难以应对。

相对于此，在专利文献1中，在缓冲机构部、RCC机构部及工件夹盘机构部连接而成的机器手中，将所述工件夹盘机构部组入到所述RCC机构部内，由此，使因重量所致的RCC机构的下垂减小，而不仅可进行纵向组装作业，还可进行横向组装作业。

[背景技术文献]

[专利文献]

专利文献1：日本专利特开平8-52682号公报

发明内容

[发明要解决的问题]

但是，采用所述RCC的现有的机器手以将单纯的圆形截面的轴插入到单纯的圆形截面的轴孔为对象。因此，在例如将齿轮彼此嵌合而组装齿轮机构之类的情况下，利用机器人的自动化极为困难或者不可能。

本发明是鉴于所述现有技术的问题点而完成的，其目的在于提供一种能够使用机器人使齿轮彼此嵌合而无障碍地组装齿轮机构的齿轮机构的组装装置及组装方法。

[解决问题的技术手段]

为了解决所述课题，本发明的第1形态是一种齿轮机构的组装装置，其特征在于，用来将第2齿轮嵌合于第1齿轮而组装齿轮机构，且具备：机器人，具有用来保持所述第2齿轮的手；第1摄像装置，设置在所述手，且用来拍摄所述第1齿轮；第2摄像装置，用来拍摄所述第2齿轮；及图像处理系统，对由所述第1摄像装置拍摄到的图像进行图像处理而获取所述第2齿轮的嵌入位置及所述第1齿轮的相位，并对由所述第2摄像装置拍摄到的图像进行图像处理而获取所述第2齿轮的相位及所述第2齿轮的齿轮轴的位置；且所述齿轮机构的组装装置构成为，基于通过所述图像处理系统而获取的信息控制所述机器人，将由所述手保持的所述第2齿轮的所述齿轮轴对准所述第2齿轮在所述第1齿轮中的嵌入位置，并且将所述第2齿轮的相位对准所述第1齿轮的相位，由此使用所述机器人组装所述齿轮机构。

本发明的第2形态根据第1形态，其特征在于，所述图像处理系统具备第1图像处理器件，所述第1图像处理器件对所述第1齿轮的图像进行图像处理而检测所述第1齿轮的区域，并基于检测出的所述第1齿轮的区域，获取所述第2齿轮在所述第1齿轮中的嵌入位置及所述第1齿轮的相位。