[发明专利]电机控制装置

权利要求书

1.一种电机控制装置，其控制电机，具备：

移动指令生成部，输出所述电机的移动指令；

滤波器，对所述移动指令进行滤波处理并输出；和

位置控制部，进行所述电机的位置控制，

所述滤波器是通过包含滤波器系数a1、a2、b0、b1、b2的以下的传递函数H(z)来表示并基于在多个采样周期被输入的输入数据来将输出数据进行输出的无限脉冲响应型数字滤波器：

H(z)＝(b0+b1·z^-1+b2·z^-2)/{1-(a1·z^-1+a2·z^-2)}，

所述位置控制部构成为基于所述输出数据来进行所述电机的位置控制，

所述滤波器构成为：

在所述多个采样周期之中的第1采样周期变更所述滤波器系数b0，

在所述多个采样周期之中的所述第1采样周期的下一个的第2采样周期变更所述滤波器系数a1、b1，

在所述多个采样周期之中的所述第2采样周期的下一个的第3采样周期变更所述滤波器系数a2、b2。

2.根据权利要求1所述的电机控制装置，其中，

所述滤波器构成为：

在所述第1采样周期不变更所述滤波器系数a1、a2、b1、b2，

在所述第2采样周期不变更滤波器系数a2、b0、b2，

在所述第3采样周期不变更所述滤波器系数a1、b0、b1。