[发明专利]用于导管铰接和其他用途的流体驱动系统

权利要求书

1.一种铰接设备，包括：

铰接结构，所述铰接结构包括细长柔性本体，所述细长柔性本体具有近端和远端，在所述近端与所述远端之间具有轴线、与所述近端相邻的近侧接口，所述近侧接口具有沿着所述轴线分布的多个端口、位于所述端口远侧的多个致动器、以及沿着所述柔性本体延伸的多个管腔，每个管腔在相关联端口与相关联致动器之间提供流体连通，所述铰接结构的所述近侧接口包括连续的结构；以及

歧管，所述歧管具有歧管本体，所述歧管本体具有近侧取向和远侧取向，其中在所述近侧取向与所述远侧取向之间具有歧管轴线，所述歧管本体具有沿着所述歧管轴线分布的多个区域，每个区域具有流体通道，所述歧管具有横穿所述区域的接收器，其中，所述接收器包括连续的特征，以使得所述近侧接口与所述接收器的对准将所述多个通道与所述多个端口配准，并且可移除地接收所述铰接结构的近侧接口，其中每个端口与相关联流体通道处于密封流体连通，以使得从所述流体通道传输的流体能够致动所述致动器并且引起所述远端的移动。

2.一种用于与铰接结构一起使用的歧管，所述铰接结构包括：细长柔性本体，所述细长柔性本体在近侧接口与远端之间延伸，其中多个端口沿着所述近侧接口；多个致动器，所述多个致动器位于所述端口远侧；以及多个管腔，所述多个管腔在所述端口与所述致动器之间提供流体连通，所述近侧接口包括连续的结构，所述歧管包括：

歧管本体，所述歧管本体具有近端和远端以及在所述近端与所述远端之间延伸的歧管轴线，所述歧管本体具有沿着所述歧管轴线分布的多个区域，每个区域具有流体通道，其中，接收器横穿所述区域并且可移除地接收所述细长柔性本体的近侧接口，其中每个端口与相关联流体通道处于密封流体连通，以使得从所述流体通道传输的流体引起所述远端的移动，并且其中所述接收器包括连续的特征，以使得所述近侧接口与所述接收器的对准将所述多个通道与所述多个端口配准。

3.一种用于与歧管一起使用的铰接结构，所述歧管具有歧管本体，所述歧管本体具有多个区域，每个区域具有流体通道，所述歧管本体具有横穿所述区域的接收器，以使得所述流体通道沿着所述接收器分布，所述接收器包括连续的特征，所述铰接结构包括：

细长柔性本体，所述细长柔性本体具有近端和远端并且在所述近端与所述远端之间限定轴线，所述细长柔性本体具有与所述近端相邻的近侧接口和沿着所述近侧接口轴向地分布的多个端口、位于所述端口远侧并且沿着所述细长柔性本体的多个致动器、以及多个管腔，每个管腔在相关联端口与相关联致动器之间提供流体连通；

其中，所述铰接结构的所述近侧接口包括连续的结构，以使得所述近侧接口与所述接收器的对准将所述多个通道与所述多个端口配准，并且所述细长柔性本体的所述近侧接口能由所述接收器可移除地接收，其中每个端口与相关联的流体通道处于密封流体连通，以使得从所述流体通道传输的流体引起所述远端的移动。

4.如权利要求1所述的铰接设备或如权利要求2所述的歧管或如权利要求3所述的铰接结构，其中，所述铰接结构包括导管并且所述铰接结构的所述致动器包括多个囊。

5.如权利要求1所述的铰接设备或如权利要求2所述的歧管或如权利要求3所述的铰接结构，其中，所述歧管本体包括多个板，每个板具有相对的主表面并且在所述相对的主表面之间限定所述歧管的相关联区域，并且其中，所述接收器横穿所述板。

6.如权利要求1所述的铰接设备或如权利要求2所述的歧管或如权利要求3所述的铰接结构，进一步包括快速断开配件，所述快速断开配件可手动地在第一构型与第二构型之间移动，在所述第一构型中，所述快速断开配件维持所述端口与相关联通道之间的密封流体连通，在所述第二构型中，所述快速断开配件允许移除和替换近侧部分。

7.如权利要求6所述的铰接设备或歧管或铰接结构，其中，所述近侧接口包括射频识别(RFID)标签、电连接器或光纤连接器中的一个或多个；并且其中，所述接收器包括RFID读取器、电连接器或光纤连接器。