[发明专利]图像引导手术记录的系统和方法

权利要求书

1.一种存储指令的计算机可读介质，所述指令在被一个或多个处理器执行时适于使一个或多个处理器执行图像引导手术记录的方法，所述方法包括：

从器械接收针对在一组通道内的多个位置处的所述器械的远端部分的一组收集的空间信息，其中所述一组收集的空间信息相对于所述器械的可移动参考部分进行测量，而所述可移动参考部分沿已知路径移动；

当所述器械的所述远端部分位于所述多个位置中的每一个时，从位置测量装置接收针对所述器械的所述可移动参考部分的一组位置信息，其中所述一组位置信息处于环境坐标空间中；

通过将相对于所述可移动参考部分测量的所述一组收集的空间信息和针对所述器械的所述可移动参考部分的所述一组位置信息组合来确定针对所述器械的所述远端部分相对于所述环境坐标空间的空间信息的参考集；和

用一组模型信息记录所述空间信息的参考集。

2.权利要求1所述的计算机可读介质，其中所述一组收集的空间信息从在所述器械的所述远端部分和所述器械的所述可移动参考部分之间延伸的光纤形状传感器接收。

3.权利要求2所述的计算机可读介质，其中所述光纤形状传感器被固定在所述器械的所述可移动参考部分。

4.权利要求1所述的计算机可读介质，其中所述指令适于使所述一个或多个处理器执行所述方法，所述方法还包括从控制装置接收命令以使所述器械移动通过所述一组通道内的所述多个位置。

5.权利要求1所述的计算机可读介质，其中接收所述一组位置信息还包括从连接到所述器械的所述可移动参考部分的驱动系统接收编码器信息，和基于所述编码器信息和针对所述器械的所述可移动参考部分穿过的固定的插入路径的校准信息来确定所述一组位置信息。

6.权利要求5所述的计算机可读介质，其中所述校准信息包括对应于所述编码器信息的所述器械的所述可移动参考部分的校准的位置信息。

7.权利要求1所述的计算机可读介质，其中所述一组模型信息来自一组手术前解剖图像。

8.权利要求1所述的计算机可读介质，其中用所述一组模型信息记录所述空间信息的参考集包括匹配来自所述空间信息的参考集的参考数据点与来自所述一组模型信息的点。

9.权利要求1所述的计算机可读介质，其中用所述一组模型信息记录所述空间信息的参考集还包括确定改变运动和变换来自所述空间信息的参考集的参考数据点。

10.一种存储指令的计算机可读介质，所述指令在被一个或多个处理器执行时适于使一个或多个处理器执行图像引导手术记录的方法，所述方法包括：

当医疗器械的远端部分位于一组通道内的多个位置时，从在所述医疗器械内延伸的光纤形状传感器收集针对连接到远程操作组件的所述医疗器械的所述远端部分的一组空间信息，其中所述一组收集的空间信息相对于所述器械的可移动参考部分进行测量，而所述可移动参考部分沿已知路径移动；

当所述器械的所述远端部分处于所述一组通道内的所述多个位置时，从用于远程操作组件的驱动系统的位置传感器接收一组位置信息，其中所述一组位置信息处于环境坐标空间中并且其中所述可移动参考部分被连接到所述驱动系统；

当所述器械的所述远端部分处于所述多个位置时确定所述器械的近端部分的一组近端位置数据，其中所述确定基于来自所述位置传感器的所述位置信息和所述位置传感器与所述器械的近端部分沿其移动的固定的插入轨道之间的校准信息；

通过将相对于所述可移动参考部分测量的所述一组收集的空间信息和所述一组近端位置数据组合来确定针对所述器械的所述远端部分相对于所述环境坐标空间的空间信息的参考集；和

用一组模型信息来记录所述空间信息的参考集。