[发明专利]电动机安装装置及方法

说明书

本发明的电气设备安装装置(1)具备：机器人侧接点辅具(5)，设置在被安装在机器人(2)的臂(3)的末端执行器(4)，且具有机器人侧接点(11)；以及电气设备侧接点辅具(7)，可卸除地设置在电气设备(6)，且具有与电气设备(6)电连接的电气设备侧接点(12)。机器人侧接点辅具(5)及电气设备侧接点辅具(7)构成为，在由末端执行器(4)保持电气设备(6)的状态下，机器人侧接点(11)与电气设备侧接点(12)成为连接状态。本发明能无障碍地进行使用机器人搬送电动机等电气设备并且将它安装在特定位置的作业。

技术领域

本发明涉及一种用于使用机器人搬送电动机等电气设备并且将它安装在特定位置的电气设备安装装置及方法。

背景技术

近年来，让机器人来代替进行以往由作业员进行的各种作业，而令使生产工艺自动化的系统得以广泛实用化(专利文献1)。

例如，关于将重量相对较大的设备安装在制造中的产品的特定位置的作业，以往是用卷扬机等将设备吊起，作业员使它移动至特定位置，并且用螺栓等将设备固定于制造中的产品，但有让机器人代替进行该设备搬送作业的系统。

且说，将电动机安装到制造中的产品时，存在为了无障碍地进行安装作业而想要改变电动机状态的情况。例如，在制造中的产品为机器人(以下，将制造对象的机器人称为“产品机器人”)，并且将用于驱动产品机器人的臂的伺服电动机使用作业用机器人(以下，将制造产品机器人时所用的作业用机器人称为“作业机器人”)安装在产品机器人的特定位置的情况下，有时必须暂时解除伺服电动机的电磁闸。

也就是说，在利用固定螺栓将伺服电动机固定的构造的产品机器人中，在利用作业机器人搬送伺服电动机并将它安装在产品机器人的驱动轴的情况下，必须对设置在产品机器人侧的插入孔插入伺服电动机的输出轴，使驱动轴侧的齿轮与输出轴前端的齿轮啮合，并且使电动机主体绕输出轴的轴线旋转，进行设置在产品机器人主体侧的螺孔与设置在电动机主体侧的固定螺栓用孔的对位，然后将固定螺栓插入螺孔。

然而，要安装在产品机器人的驱动轴的伺服电动机一般具备无励磁动作型电磁闸以防止电源损耗时机器人失控或搬送对象物掉落等。

在将这种附无励磁动作型电磁闸的伺服电动机安装在产品机器人的驱动轴的情况下，由于未对伺服电动机供给电源，因此电动机输出轴相对于电动机主体固定或受约束而无法使电动机主体旋转。

因此，当将附无励磁动作型电磁闸的伺服电动机的输出轴插入设置在产品机器人的驱动轴侧的孔，使驱动轴侧的齿轮与电动机输出轴侧的齿轮啮合时，电动机输出轴与电动机主体受约束，从而无法使电动机主体旋转而使该固定螺丝用孔的位置与机器人侧的螺孔对位。

因此，进行将附无励磁动作型电磁闸的伺服电动机安装在产品机器人的驱动轴的作业时，预先使电磁闸动作直至将伺服电动机的输出轴插入设置在机器人驱动轴侧的孔且使驱动轴侧的齿轮与电动机输出轴侧的齿轮啮合，在使驱动轴侧的齿轮与电动机输出轴侧的齿轮啮合后，必须解除电磁闸以便能让电动机主体绕电动机输出轴旋转。

顺带一提，像以往那样，在由作业员安装伺服电动机的情况下，由于可在制造中稍微改变产品机器人的姿势(机器臂的角度等)，因此能在使产品机器人的驱动轴侧的齿轮与电动机输出轴侧的齿轮啮合的状态下稍微改变产品机器人的姿势，由此可将电动机主体的固定螺栓用孔的位置与机器人侧的螺孔的位置对准。

相对于此，在使用作业机器人制造产品机器人的情况下，必须将电动机等零件安装在预先指示的位置，因此制造中的产品机器人的姿势被确实地固定。因此，在产品机器人驱动轴侧的齿轮与电动机输出轴侧的齿轮啮合的状态下，无法通过改变产品机器人的姿势而使电动机主体侧的固定螺栓用孔的位置与机器人侧的螺孔的位置对准。

另外，即使在由作业机器人安装电动机的对象为其他产品而非产品机器人的情况下，当产品侧的齿轮处于固定状态时，只要未解除电动机的制动器，那么也无法在产品侧的齿轮与电动机输出轴侧的齿轮啮合的状态下使电动机主体旋转。