[发明专利]用于运行惯性传感器和具有这种惯性传感器的车辆的方法以及这种车辆

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于运行车辆的、尤其机动车的惯性传感器的方法，其中，惯性传感器的测量参量的测量数据在车辆的运行中被检测并且被检查误差值以进行校准。

本发明还涉及一种用于运行车辆、尤其机动车的方法，该车辆具有至少一个惯性传感器，其中，根据惯性传感器的至少一个测量参量的测量数据，触发车辆的功能，尤其是安全功能/安全设备，如气囊或者制动系统。

本发明还涉及一种车辆，尤其是机动车，该车辆具有至少一个惯性传感器和尤其根据惯性传感器的至少一个测量参量的测量数据可触发的设备，该设备尤其是安全设备，如气囊或者制动系统，制动系统尤其是ESP。

背景技术

从公开文件DE 101 62 689 A1已经已知的是，通过冗余地设置惯性传感装置来核准惯性传感装置的测量数据。由此能够识别和补偿测量误差。为了校准惯性传感器，在此已知的是，经过惯性传感器在基准坐标系中的长时间测量来获取测量值误差或者偏置值，该测量值误差或者偏置值然后能够被考虑用于校准该惯性传感器。因为几乎不能够保证惯性传感器的100％正确的安装位置，所以对该惯性传感器进行这种校准是必要的，然而也导致相应的成本，因为通常需要长的时间段以用于监控测量数据，并且仅在特定的情况中才可以有效的测量。

发明内容

根据本发明的具有权利要求1的特征的方法具有的优点在于，对惯性传感器的校准能够以较小的成本并且相比于至今更精准地执行。对此，根据本发明的方法被设置为，在车辆的运行中通过基准传感器来检测与惯性传感器的测量参量相关联的其它测量参量的测量数据，并且将该测量数据与惯性传感器的测量数据比较，以便根据惯性传感器的测量数据与基准传感器的测量数据的偏差来检测误差值。由此，对于惯性传感器的测量数据的比较，不使用冗余系统的测量数据，而是使用基准传感器的测量数据，该基准传感器检测与惯性传感器的测量参量不同的测量参量。基准传感器就此而言不是指通过惯性测量来检测加速度和/或转动速率的惯性传感器，而是指尤其检测相对运动作为测量参量的传感器。作为相对运动在此选择与惯性传感器的测量参量相关联的相对运动，从而从基准传感器的所获取的测量参量能够计算或确定比较参量，通过该比较参量能够核准惯性传感器的测量数据。

按照本发明的一个优选的改型方案在此设置为，转速传感器被设置为基准传感器，该转速传感器检测车辆的车轮转速。转速传感器通常已经被设置在车辆、尤其机动车中，从而这不意味着更多成本。只不过在机动车的运行中顺带评估转速传感器的测量数据。当然，在此重要的是，惯性传感器的和基准传感器的测量数据在相同的时间被检测，以便实现有效的比较。

优选地，从所检测的转速中获取或计算车辆的加速度。然后，这个加速度能够与由惯性传感器所检测的加速度(测量参量)进行比较。如果所计算的加速度偏离于由惯性传感器所获取的加速度，则相应地校准惯性传感器，例如通过以下方式：除了由该惯性传感器所检测的测量数据，也考虑基准传感器的测量数据，尤其是以惯性传感器的测量数据与基准传感器的测量数据的偏置值的形式。

此外优选地设置为，加速度备选地根据车辆的转向角来计算，从而转向角传感器被设置为或使用为基准传感器。由此，根据车辆的车轮转速不仅计算加速度的大小，而且计算车辆的加速度的方向，从而实现通过惯性传感器所检测的加速度与所计算的加速度的优化比较。

根据本发明的具有权利要求5的特征的用于运行车辆的方法的特征在于，惯性传感器通过根据本发明的方法来校准。由此得到已经提到的优点。从以上说明以及从权利要求中得到其它特征和优点。

根据本发明的具有权利要求6的特征的车辆的特征在于，设置有基准传感器以及控制器，基准传感器被设置用于检测与惯性传感器的测量参量相关联的其它测量参量，其中，该控制器根据惯性传感器的测量数据与基准传感器的测量数据的偏差来校准该惯性传感器。由此得到已经提到的优点。

按照本发明的一个有利的改型方案设置为，惯性传感器被固定地构建在车辆中。因此，该惯性传感器是车辆的固定的组成部分，例如车辆的安全系统的惯性传感器。

作为备选方案优选地设置为，该惯性传感器是被布置在车辆中的移动计算机的、尤其平板计算机或移动电话的组成部分。通过无线的或者连线缆的通信连接，该移动计算机能够在信号技术上联接到车辆，以便检测基准传感器的数据，从而借助于该移动计算机的惯性传感器能够获取该移动计算机在车辆中的安装位置。对此，移动计算机有利地设有相应的程序，该程序执行根据本发明的方法。

附图说明

在下文中借助于实施例更加详细地阐释本发明。其中：