[发明专利]用于识别和评估路面反射的方法和装置

权利要求书

1.一种用于识别和评估路面(5，7)上的至少一个路面点(3)的反射的方法，包括下列方法步骤：

-在车辆中提供摄像机(2)；

-借助所述摄像机(2)生成所述至少一个路面点(3)的至少两个数字图像，其中，从所述摄像机(2)的不同拍摄视角(A，B)生成所述图像；

-从第一拍摄视角(A)在车辆的第一位置生成第一图像；

-使车辆运动到与所述第一位置不同的第二位置；

-从至少第二拍摄视角(B)在车辆的至少第二位置生成至少第二图像；

-将所述至少两个不同的拍摄视角(A和B)的所述至少两个图像变换为相应的俯视图；

-借助数字图像处理在考虑车辆的行驶动力学参数的情况下配准所述至少两个所生成的俯视图；

-在所述至少两个所配准的俯视图中比较所述至少一个路面点(3)的外观图像；

-在使用数字图像处理算法情况下，通过评估在所述至少两个数字图像中所述至少一个路面点(3)的外观图像的区别，来区别所述路面(5，7)的漫反射和镜面反射，并且

-根据所探测的反射求得路面状态信息，

-其中，通过评估在所述至少两个数字图像中所述至少一个路面点(3)的外观图像的区别来区别所述路面(5，7)的漫反射和镜面反射包括：对至少两个所生成的俯视图求平均，来生成一个平均图像，并且在所述平均图像中的每个像点和所属列平均值之间形成绝对差或平方差。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

-基于数字图像处理通过由摄像机(2)的相对运动引起路面固定的外观图像与独立于路面的外观图像的区分，来区别漫反射和镜面反射，由此，

-可靠分开路面上的阴影和镜面反射的基础设施。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

-将所述路面状态信息发至车辆的驾驶员辅助系统，并且

-根据所述路面状态信息借助所述驾驶员辅助系统匹配预警和干预时刻。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

-在自动化车辆的功能中，考虑所述路面状态信息，并且

-根据所述路面状态信息匹配行驶策略以及自动仪与驾驶员之间的交接时刻的确定。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

-借助所述摄像机(2)从不同视角(A，B)生成多个路面点(3)的至少两个数字图像，这些路面点形成一梯形区域，并且

-借助估算的单应性将所述梯形区域变换为矩形俯视图。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

-在生成第一图像和至少第二图像之间，车辆实施直线运动。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，提取所述至少一个路面点(3)的特征，所述特征包含在所述至少两个所配准的俯视图中所述外观图像的变化。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，

-由提取的特征形成一个特征矢量，并且

-借助分类器将所述特征矢量分配给一类别。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在考虑所述列平均值的情况下，提取所述平均图像的特征，其中，使用“视觉词袋”法，在所述“视觉词袋”法中基于直方图检测确定的原型数值或数值元组的出现。

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在评估所述外观图像的变化时，考虑摄像机参数。